檢視機器人吸塵器的原始碼

<div style="float:right; margin: -10px 10px 0 10px; text-align:left">
{| class="wikitable"
|<center>'''機器人吸塵器'''<br><img src="https://pcm.trplus.com.tw/650x650/sys-master/productImages/h50/h72/8876633194526/000000000016073022-gallery-01.jpg" width="250"></center><small>[https://pcm.trplus.com.tw/650x650/sys-master/productImages/h50/h72/8876633194526/000000000016073022-gallery-01.jpg 原圖鏈結] [https://www.trplus.com.tw/p/016073022 圖片來自特力屋]</small> 
|}
</div>
'''機器人吸塵器'''，又被稱自動打掃機、自動吸塵機、[[智能吸塵器]]、[[掃地機器人]]<ref>[https://www.commonhealth.com.tw/article/article.action?nid=78343 想買掃地機器人？先思考5件事]，康健網，2018-11-03</ref>等，用於打掃家裡環境。其原理為[[自動化技術]]機身，搭配有集塵設施的[[真空吸塵]]裝置，由機身內置的[[微處理器]]控制路徑行走。

== 歷史 == 
第一款量產自動打掃機是由瑞典品牌[[伊萊克斯]]於1997年引入，曾在英國[[BBC]]電視台的科學節目，明日世界[[Tomorrow's World]]中介紹。
英國品牌[[戴森公司]]於2001年推出名為[[DC06]]的自動打掃機，因價格過於高昂，並沒有推出市面。
美國品牌[[iRobot]]在2002推出[[Roomba]]，原本預計生產10,000至15,000部，發售後大受市場歡迎。此後，多家公司陸續推出不同型號的自動打掃機。

== 概述 ==
自動打掃機的機身是以圓形為主，多設計得細小及薄，以方便能進入細小空間及傢俱底部。使用[[充電電池]]推動，以遙控器、或機身上的面板操控。設定時間預約打掃，幾乎所有型號在電源將用盡時自行返回充電器充電。

運作時以特定的路線模式行走，走動間同時開動內置的吸塵機及掃，將地方的灰塵吸除。行走時能自動偵測及避開障礙物，例如碰到牆壁時會自動轉向，防止墜落功能，以避免摔落梯間等地方。部分較早期機型缺少部分功能，現在已慢慢普及。

== 構造及原理 ==
自動打掃機為一移動裝置，在移動的同時清潔地面。

==移動裝置==
行走推動方式大部份為二輪推動，較少使用[[履帶]]的設計。

行走路線的方式有很多，最普遍的是類似首先為IRobot採用的既定預置模式，微處理器根據[[預置程式]]用最簡單的法則走行，例如圓形行走、、隨機行走碰到障外物後稍為改變移動角度等，這設計是基於身兼[[麻省理工學院]]研究員及iRobot的[[首席技術長]][[Rodney Brooks]]提出的理念：機器人要像昆蟲一樣，用簡單的[[處理基制]]應對問題。

有些設計有自身的[[導航功能]]，讓自動打掃機知道現在處於家中的哪一位置。

也些有採用[[同步定位與地圖構建]]，通過[[感測器]]在行走中得出四週的地圖，推算自身位置，並規劃[[清潔路線]]。使用的感測器有[[影象傳感器]]，有[[激光測距掃描]]。
2010年2月，[[Neato Robotics]]推出的[[XV-1]]就是使用此系統，以[[激光測距儀|激光距離感應器]]作360°掃描出二維地圖，規劃出高效率的清潔路線。
Dyson的Dyson 360 Eye，還能判斷那些位置未清潔過。

偵測障礙物的感測方式有[[接觸式]]傳感、[[紅外線]]感測、[[超音波]]感測等。[[接觸式]]傳感的缺點是碰到障礙物會發出額外的噪聲。
當感測到碰到有障礙物時，微處理器會轉向改變行走向方，避開障礙物。為防止在樓梯間高處掉下，前方底部有感測器探測地面情況，能避免從高處掉下。

自動打掃機仍然會因複雜環境而被困住，這時自動打掃機會以閃燈、聲響、語音來求救。

=== 清潔 ===
Evolution Robotics 的[[Mint]] 自動打掃機就使用Swiffer的濕清潔布以[[濕抹濕拖]]形式清潔。
清潔地面的方法大部份以真空吸塵機及毛刷為主，有些是掃地，吸塵，拖地三合一的設計。一般會將灰塵掃至吸塵機進氣口前方，再吸塵機把灰塵吸入收集。

=== 充電源 ===
早期的設計沒有自動返回充電的功能，當電量不足時，須手動放回充電器充電。因科技進步出現[[自動回充]]設計，充電器上裝設有充電停泊處及作信標用的[[紅外線發射器]]，當需要充電時，自動打掃機靠著紅外信標作[[引導]]，自行返回充電。機身電池以環保[[鎳氫電池]]為主，少部分使用[[鋰電池]]。

==多用途設計==
因應生活需求機器人吸塵器除了掃地，吸塵功能外；更加上使用毛刷或是抹布、除塵紙打掃，達到更好的居家自動打掃效果。

== 參考文獻 ==
{{reflist}}