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武帝时，以方士为侍郎，乘马，著黄衣，号黄衣使者。张衡《西京赋》曰：“小说九百，本自虞初。”《郊祀志》载：“雒阳虞初等以方词阻匈奴、大宛。”虞初著有《虞初周说》，已亡佚，后来成为了“小说”的代名词，汤显祖有《续虞初志》4卷，邓乔林有《广虞初志》4卷，张潮有《虞初新志》20卷，郑澍若编《虞初续志》12卷。
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生平简史
虞初所作《周说》，共计943篇，原书失传。据东汉人应劭所说：“其说以周书为本”，就是说虞初是根据《周书》写成小说《周说》。因此有人估计《周说》很像是一部通俗的周史演义。《太平御览》第三卷所引《周书》三则，其写作风格类似于《山海经》，清代人认为是虞初的佚文。东汉末仲长统主张“《百家》杂说，请用从火”，要把小说全部烧掉。
小说接近民间文学，与上层文士不相容，因此虞初的小说《周说》也被上层文士“从火”了。他们为什么憎恨小说，不许它存在呢？《汉书·艺文志》说“小说家者流，盖出于稗官，街谈巷语，道听途说者之所造也。孔子曰：‘虽小道，必有可观者焉，至远恐泥。’是以君子弗为也，然亦弗灭也，吕里小知者之所及，亦使缀而不忘，如或一言可采，此亦刍荛夫之议也”。小说既然说民间的事情，当然会有与上层统治者不一致的地方，那当然也就会遭到憎恨，虞初的小说《周说》也当然也不例外。
由于《周说》的失传，虞初在中国古典文学中的地位没有得到确立，仅见于书者唯《汉书·艺文志》而已。几乎所有的文学史都很少记载虞初的事迹和他的小说创作，鲁迅《中国小说史略》偶有所记，亦几近于《汉书·艺文志》而已。但实际上虞初对小说创作的贡献是不可磨灭的。谭正璧编撰并于1934年出版的《中国文学家大辞典》说：“书虽不存，但因之被推为古代唯一小说作家”。后世称虞初为小说创作的鼻祖。《文选·西京赋》中张衡云：“小说百家，本自虞初。”后人有以虞初为小说命名的，如《虞初志》、《续虞初志》、《虞初新志》等。虞初的《周说》对中国古代小说创作的影响由此可见一斑。