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地球坐標參考系統，簡稱地球坐標系統（英語：Terrestrial Coordinate System）、地球參考系統（英語：Terrestrial Reference System, TRS）或地球坐標系，是描述物體在地球及近地空間的位置的坐標參考系統。地球坐標系在大地測量學中也常被稱作大地坐標系（英語：Geodetic Coordinate System）。由於地球坐標系描述的是地球及近地物體的相對位置，它與地球體應當是相對固定的，且應與地球體以相同的速率和方向一同自轉，因此又稱地固坐標系（英語：Earth-Fixed Coordinate System）。地球參考框架（英語：Terrestrial Reference Frame, TRF）是地球坐標系統的具體實現。

地球參考系統與天球參考系統常用於大地測量學和地球動力學等研究中，兩個參考系統可以通過地球定向參數進行轉換。根據國際天文聯合會、國際大地測量協會以及國際大地測量學與地球物理學聯合會等機構的決議，國際地球自轉服務負責實現國際上常用的國際地球參考系統（ITRS）、國際天球參考系統（ICRS），並給出它們之間的轉換參數。

坐標原點

地球坐標系可根據坐標原點所選取的位置，分為參心坐標系和地心坐標系兩種類型。參心坐標系的建立以同某一地區的大地水準面最佳擬合的參考橢球體為基礎，其原點位於參考橢球體的中心。地心坐標系的建立以同全球範圍內的大地體最為密合的總地球橢球為基礎，其原點位於包含大氣、海洋在內的整個地球的質量中心。以地心為原點建立的地固坐標系又被稱為地心地固坐標系（ECEF）。

參心

參心地球坐標系又稱局部地球坐標系，指以參考橢球體的中心為坐標原點建立的地球坐標系，建立參心地球坐標系的目的是使該坐標系使用的參考橢球體與該地區的大地水準面最為密合。在地圖學上，合適的參心坐標系可以使得某一地區的地圖投影變形最小。

地心

地心地球坐標系在地球動力學中又常稱地心地固坐標系，是以地球質心為坐標原點建立的地球坐標系。隨着GPS等全球衛星導航系統的發展，地球坐標系的建立越發依賴於全球範圍的的空間測量技術。因此，WGS84、CGCS2000及國際地球參考系統等地心坐標系統，逐漸取代了各國原有的參心坐標系統。

坐標形式

地球坐標系既可以以笛卡爾坐標的形式表達，也可以採用大地坐標（或地理坐標）的形式表達。以笛卡爾坐標坐標表達的地球坐標系被稱為空間直角坐標系，其X軸通常指向某一起始子午面，Z軸與地球自轉軸平行或重合，Y軸則與X軸和Z軸向垂直。以大地坐標表達的地球坐標系被稱為空間大地坐標系，也可簡稱為大地坐標系。空間大地坐標系使用大地緯度、大地經度和大地高來描述物體的空間位置。

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