兩輪自平衡車擺機器人建模與控制方法的研究檢視原始碼討論檢視歷史
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《兩輪自平衡車擺機器人建模與控制方法的研究》，錢慶文，王哲 著，出版社： 合肥工業大學出版社。
書，是歷史的見證、文化的賦形、知識的寶庫、智慧[1]的結晶，是一個民族一個國家顯示其文明的標誌。讀書，是時代的呼喚、歷史的昭示、職責的要求，是一個民族一個國家走向偉大復興的證明[2]。
內容簡介
兩輪自平衡機器人屬於移動機器人領域的新成員，具有重量輕、結構緊湊、靈活機動、零轉彎半徑等優點，非常適合在狹小和擁擠的環境中使用，同時它可以作為一種便捷的運輸和載人工具，有着廣泛的應用前景。本書從兩輪自平衡車擺機器人出發，圍繞提高兩輪自平衡車擺機器人的穩定性、機動性、安全性和對複雜系統的指導性來展開敘述。本書主要內容包括：第1章緒論、第2章兩輪自平衡車擺機器人系統構建及姿態測量、第3章兩輪自平衡車擺機器人建模及動力學特性分析、第4章兩輪自平衡車擺機器人平衡控制算法研究、第5章兩輪自平衡車擺機器人直行和轉向控制研究、第6章兩輪自平衡車擺機器人實驗研究。
目錄
第1章緒論
1.1兩輪自平衡機器人概述
1.2國內外研究現狀
1.3兩輪自平衡機器人研究現狀分析
1.4研究意義
1.5研究內容
第2章兩輪自平衡車擺機器人系統構建及姿態測量
2.1兩輪自平衡車擺機器人機械系統
2.2兩輪自平衡車擺機器人控制系統
2.3兩輪自平衡車擺機器人姿態測量方法的設計
2.4兩輪自平衡車擺機器人擴展自適應卡爾曼濾波算法的研究
2.5本章小結
第3章兩輪自平衡車擺機器人建模及動力學特性分析
3.1兩輪自平衡車擺機器人建模假設條件及參數說明
3.2兩輪自平衡車擺機器人運動學建模
3.3兩輪自平衡車擺機器人動力學建模
3.4兩輪自平衡車擺機器人動力學特性分析
3.5本章小結
第4章兩輪自平衡車擺機器人平衡控制算法研究
4.1線性二次型控制介紹
4.2兩輪自平衡車擺機器人遞歸LQR算法的研究
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