劉華平

劉華平

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劉華平，男，工學博士，清華大學計算機科學與技術系研究員。

目錄

基本信息

人物說明----清華大學計算機科學與技術系研究員

國 籍 ---- 中國

職 業 ---- 科研工作者

研究領域----機器人智能控制

畢業院校----上海理工大學,同濟大學, 清華大學

教育背景

工學學士 (機械工程), 上海理工大學, 中國, 1997;

工學碩士 (電氣工程), 同濟大學, 中國, 2000;

工學博士 (計算機科學與技術), 清華大學, 中國, 2004.

學術兼職

IEEE Senior Member

中國人工智能學會理事

中國人工智能學會「認知系統與信息處理專業委員會」秘書長

中國計算機學會計算機視覺專業組委員

中國自動化學會智能自動化委員會委員

科研概況

研究領域

機器人智能控制

視覺目標跟蹤

研究概況

針對柔性機器人系統中非線性、多時標等特點，提出了新穎的模糊奇異攝動模型，並在此基礎上設計了一套完整的凸優化解決方案。代表性成果分別以Regular Paper形式發表於IEEE Trans. on Fuzzy Systems和Full Paper形式發表於Fuzzy Sets and Systems。

針對網絡環境中信息丟包、延時等問題，研究了利用Markov跳變模型描述其系統行為的方法，並利用凸優化方法解決了存在執行器飽和效應干擾時的魯棒控制與濾波問題。進一步，針對跳變模態難以實時測量的特點，研究了與模態無關的控制器與濾波器的設計方法。這些結果相比現有工作有較大程度的改善，相關研究方法還被推廣於活動周期系統的模型簡化等問題。研究成果已發表於IEEE Trans. On Automatic Control、IEEE Trans. on Circuits and Systems II、以及Automatica等國際期刊。

針對移動機器人和空間機器人系統，開展了環境建模和遙操作等方面的研究。針對室外車輛跟蹤提出的具有融入對稱性特徵的隨機融合機制，將概率圖模型和半監督學習機制引入跟蹤框架，以改善在線學習能力。與常規的確定性融合機制相比，不僅提高了跟蹤魯棒性，還顯著提高了實時性。相關的成果發表於ICRA 2007-2009、ICASSSP 2009、IROS 2007、IROS 2009等國際會議中。

研究課題

國家自然科學基金項目: Markov跳變系統的H無窮控制與濾波 (2006-2008);

863課題: 遙操作關鍵技術 (2007-2010).

學術成果

[1] H. Liu, D. Ho, and F. Sun. Design of Hinf filter for Markov jumping linear systems with non-accessible mode information, Automatica, vol. 44, no. 10, pp. 2655-2660, 2008

[2] H. Liu, D. Ho, and F. Sun. A constructive approach to approximate linear periodic systems, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 52, no. 3, pp. 541-546, 2007

[3] H. Liu, E. Boukas, F. Sun, and D. Ho. Controller design for Markovian jumping systems subject to actuator saturation, Automatica, vol. 42, no. 3, pp. 459-465, 2006

[4] H. Liu, F. Sun, and Y. Hu. Hinf control for fuzzy singularly perturbed systems, Fuzzy Sets and Systems, vol. 155, no. 2, pp. 272-291, 2005

[5] H. Liu, F. Sun, and Z. Sun. Stability analysis and synthesis of fuzzy singularly perturbed systems, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 13, no. 2, pp. 273-284, 2005

[6] H. Liu, and F. Sun. Semi-supervised particle filter for visual tracking. Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2009), Kobe, Japan, 2009, pp. 3928-3933.

[7] H. Liu, and F. Sun. Semi-supervised ensemble tracking. Proc. of International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing (ICASSP 2009), Taibei, China, 2009, pp. 1645-1648.

[8] H. Liu, and F. Sun. Fusion tracking in color and infrared images using sequential belief propagation, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008), Pasadena, California, U.S.A., 2008, pp. 2259-2264.

[9] H. Liu, F. Sun, L. Yu, and K. He. Vehicle tracking using stochastic fusion-based particle filter, Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007), San Diego, CA, U.S.A. 2007, pp. 2735-2740.