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基於視覺識別的圓棒智能修磨機器人系統

來自 搜狐網 的圖片

基於視覺識別的圓棒智能修磨機器人系統廠棒材產線修磨。

目錄

技術評價

國內領先(江蘇省工業和信息化廳

主要技術內容

技術背景和意義:

(1) 背景:圓棒修磨工序目前通過人工手持修磨器完成,修磨質量差且修磨深度不可控、修磨效率低,勞動強度大、金屬[1]粉塵對人體存在一定危害。(2) 意義:提高修磨成功率,提高生產效益;修磨後的可以通過探傷機進行復檢,使質量管理可以實現閉環;降低工人勞動強度,提高安全保證。

技術要點和優勢:

(1) 原理:本系統包括台架系統、視覺系統、修磨系統。台架系統承接和輸送圓棒。視覺系統識別和定位缺陷坐標。修磨系統內的智能修磨模型控制機器人軌跡和恆力精確修磨,保證修磨精度和質量。(2) 要點:l 以視覺識別系統檢測缺陷坐標,引導修磨。 l 實現恆力打磨,保證修磨穩定性。 l 實現深度測量,為精確修磨提供測量依據。 l 實現修磨軌跡所需空間自由度。 l 開發智能修磨模型保證修磨精度。 l 多系統在線協同,共同實現智能自動修磨。(3) 實施關鍵點:① 視覺檢測 :自主研開發了視覺識別軟件,識別圓棒缺陷標記,並將最終缺陷傳給機器人作為修磨範圍依據。② 力控和修磨精度控制:為保證修磨精度、效率及工藝穩定性,需對實際修磨壓力和深度進行精確測量。 (4) 技術優勢:本項目為國內第一台圓棒自動修磨機器人[2],具有以下優勢:l 視覺 本項目自研開發的視覺識別系統可以快速實時識別缺陷標識,掃描頻率達到27幀/秒。l 力控和精度控制模型 自研開發數學模型,可對修磨壓力和修磨深度進行動態控制,保證修磨進度≤0.1mm。

技術應用情況

應用案例介紹:

(1) 應用對象:鋼廠棒材產線修磨,對圓棒表面缺陷進行自動修磨,可修磨的缺陷包括裂紋、重皮、凹坑等,圓棒直徑50-120mm。(2) 應用規模:目前在南鋼精整廠應用,可推廣至各鋼廠圓棒產線。(3) 應用時間:項目於2019年8月上線應用,使用至今運行穩定。(4) 取得的效果:l 實現機器人完全替代磁粉探傷後缺陷人工修磨,降低工人勞動強度。l 修磨麵光潔度≤Ra12.5,無過燒 發藍現象,邊緣平滑過渡,修磨深度精度: ≤0.1mm. 修磨深度0.2-0.4mm,班產80支。l 提高修磨質量和穩定性,修模後的圓棒可達到成品質檢要求,為南鋼產品品質提升效益提升做出巨大貢獻

參考文獻