自動化設備和機器人的軌跡規劃

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《自動化設備和機器人的軌跡規劃》，無 編，段晉軍 等 譯，出版社： 電子工業出版社。

電子工業出版社成立於1982年10月，是工業和信息化部直屬的科技與教育出版社，每年出版新書2400餘種，音像和電子出版物400餘種，期刊8種，出版物內容涵蓋了信息科技的各個專業分支以及工業技術、經濟管理、大眾生活、少兒科普等領域，綜合出版能力位居全國出版行業前列。

目錄

內容簡介

本書是自動化設備特別是電氣驅動機器和機器人領域的運動規劃和軌跡規劃的經典著作。軌跡規劃問題不僅是讓機器執行期望的空間運動路徑問題，且避免非期望的影響（如抑制振動、減小跟蹤誤差），而且在執行機構的設計選型過程考慮。本書從軌跡規劃規劃的數學推導到時域和頻域進行了詳細分析並比較相關軌跡規劃的主要特性，並闡述軌跡在實際使用應該考慮的一般因素；軌跡規劃部分從關節空間（電氣執行機構的軌跡）和操作空間（三維空間的運動規劃的插補和擬合）分別進行了描述。全書分為9章3大部分，包括基本運動曲線（簡單軌跡、複雜軌跡、過點擬合軌跡）、軌跡的詳細闡述和分析（軌跡的運動學和動力學縮放、軌跡和執行機構的關係、軌跡的頻域特性分析）以及操作空間的軌跡規劃（操作空間的軌跡規劃、運動學約束的幾何路徑規劃問題）。

作者介紹

路易吉?比亞吉奧蒂（Luigi Biagiotti），現為莫德納-勒佐艾米利亞大學（Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia）副教授。2003年，他獲得意大利博洛尼亞大學（University of Bologna, Italy）博士學位。2001年，他在德國航天局（DLR）機器人和機電一體化研究所工作，致力於靈巧手DLR-Hand II的笛卡爾阻抗控制。從2003年-2008年，他在博洛尼亞大學電子、計算機科學和系統系從事博士後研究，致力於設計和控制具有簡化內骨骼結構、肌腱驅動和粘彈性皮膚的靈巧手。2008年9月，他入職了莫德納-勒佐艾米利亞大學。他的研究主要聚焦於運動和動態約束下機電系統和機器人的*優軌跡規劃方法。研究成果已部分收錄在Springer的專著中，題目為「Trajectory planning for automatic machines and robots」。近期他的研究聚焦於軌跡設計與基於具有有限脈衝響應的動態濾波器的前饋控制方法，此方法已成功應用於運動學邊界軌跡的在線規劃、單維和多維情況下殘餘振動的抑制等。

段晉軍，男，博士畢業於東南大學控制理論與控制工程專業，現任職於南京航天航空大學機電學院，研究方向為智能機器人，具體研究內容包括多機器人協作控制、雙臂位置力協調、仿生攀爬類機器人的柔順控制等。