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欧拉角
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[[File:欧拉角.jpeg|有框|右|<big>欧拉角（实图）</big>[https://img-blog.csdnimg.cn/20190529152446137.png 原图链接][https://blog.csdn.net/sinolover/article/details/90671784 来自 CSDN软件开发网 的图片]]]
'''欧拉角'''是用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，为L.欧拉首先提出，故得名<ref>[https://blog.csdn.net/sinolover/article/details/90671784 什么是欧拉角/姿态角？]，CSDN博客，2019-05-29</ref>。它们有多种取法，下面是常见的一种。