其兄[[魏咎]]在戰國末期被魏王封為寧陵君。[[前209年]][[陳勝]]起兵稱王，魏咎加入了他的陣營。陳勝派遣[[周市]]攻取魏地，當攻下魏地後，陳勝打算立周市為魏王，周市不願接受，認為應該立舊魏國王族後人為魏王，於是魏咎被立為魏王。<ref name="sj090"/>

[[前205年]]漢王[[劉邦]]率兵從[[臨晉]]渡過[[黃河]]，魏王豹向漢歸降，帶兵跟隨劉邦攻楚。劉邦在[[彭城之戰]]慘敗後，魏豹以探望患病親人為由離開劉邦回國，可是到達國內便叛離漢。劉邦遣[[酈生]]遊說魏豹，豹說：「今漢王慢而侮人，罵詈諸侯腢臣如罵奴耳，非有上下禮節也，吾不忍復見也。」於是劉邦遣[[韓信]]攻魏，俘虜了魏豹，把河東併為漢的郡。<ref>《資治通鑒》-{卷}-九</ref>[[前204年]]，劉邦令魏豹守[[滎陽]]，楚軍圍城時，另一守將[[周苛]]認為豹不可靠，遂殺豹。<ref>《資治通鑒》-{卷}-十</ref>