他执教山东省武术专业队长达30年，1989年年高76岁时，才被批准退休。与蔡龙云、常振芳、王子平等共同编写国家规定《武术套路》和《全国武术比赛规程》，为国家体委武术比赛奠定了基础。他本人还整理编写了《三路炮拳》。上个世纪八十年代，古稀之年的周永福有顽强的毅力在山东省体育学院攻读五年，获得了毕业文凭。先后在《中华武术》《武林》《体育大全》《体育世界》《武魂》等杂志发表了指导.评论.挖掘武术的评论文章。与兄和合作出版了《梅花螳螂全》《中国形意拳》两本著作。2002年出版了《[[六合八法]]》，2004年出版了《孙膑拳》受到国内外武术界的好评。周永祥、周永福兄弟二人《[[鸳鸯门]]》创始人。

==周氏兄弟共创鸳鸯门==

<ref>[http://jnrb.e23.cn/shtml/jnsb/20140912/1341954.shtml 周氏兄弟共创鸳鸯门],舜网，2014.09.12</ref>