1831年8月9日，德威特·克林顿·普尔德驾驶着火车行驶在纽约的奥尔巴尼客运铁路线。1840年代，开始使用机械臂板号机。1857年，人们开始使用比锻铁铁轨更坚固的钢轨。1863年，英国伦敦建成第一条地下铁路[3] ，也就是大都会铁路。