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类人型机器人（Humanoid robot），是机器人（Robot）的一种，具有类似于人类外型的特征，例如有头部、躯干跟手脚，但不一定有头发、五官、牙齿、人造皮肤之类的细微特征。另一种完整呈现人类外型的机器人，被称作人型机器人（Android）。

译名争议

Humanoid robot没有固定译名，可以译为“人型机器人”、“仿人机器人”、“仿人型机器人”、“拟人型机器人”，然而这些译名就广义而言可能兼指Android（仿真机器人）的中文译名。

用途

早期为测试机器人的步行能力，后期增加测试机器人的视觉、听觉与触觉能力。

传感器

甲传感器是测量世界的一些属性的装置。作为机器人技术的三大基本要素之一（规划和控制之外），感测在机器人范式中起着重要的作用。

传感器可以根据其工作的物理过程或作为输出提供的测量信息的类型进行分类。在这种情况下，使用第二种方法。

本体感受

本体感受传感器感应人形的身体和关节的位置，方向和速度。

在人类中，耳石和半圆形的耳道（在内耳中）用于保持平衡和方向。另外，人类使用自己的本体感受传感器（例如触摸，肌肉伸展，肢体位置）来帮助他们定向。类人机器人使用加速度计来测量加速度，并可以通过积分来计算速度。倾斜传感器测量倾斜度；放置在机器人手脚上的力传感器，用于测量与环境的接触力；位置传感器，指示机器人的实际位置（可以通过微分计算速度）或速度传感器。

外感

触觉阵列可用于提供触摸过的数据。的阴影手使用的布置其下方34 tactels阵列聚氨酯上的每个指尖的皮肤。触觉传感器还提供有关在机器人和其他物体之间传递的力和扭矩的信息。

视觉是指使用电磁波谱来产生图像的任何形式的数据处理。在类人机器人中，它用于识别对象并确定其属性。视觉传感器的工作方式与人类的眼睛最相似。大多数类人机器人将CCD相机用作视觉传感器。

声音传感器使类人机器人能够听到语音和环境声音，并像人的耳朵一样发挥作用。麦克风通常用于此任务。

规划与控制

在规划和控制中，类人机器人与其他类型的机器人（例如工业机器人）之间的本质区别在于，机器人的运动必须使用腿式运动，尤其是两足步态，必须像人一样。正常行走过程中人形动作的理想计划应使能量消耗最小，就像在人体中那样。因此，对这些结构的动力学和控制的研究变得越来越重要。

两足机器人在表面上行走的稳定性问题非常重要。可以选择将机器人的重心保持在轴承区域的中心以提供稳定的位置作为控制目标。

为了在行走过程中保持动态平衡，机器人需要有关接触力及其当前和所需运动的信息。该问题的解决方案依赖于一个主要概念，即零力矩点（ZMP）。

类人机器人的另一个特点是，它们在“真实世界”上移动，收集信息（使用传感器）并与之交互。它们不会像在高度结构化环境中工作的工厂操纵器和其他机器人一样保持静止。为了使类人动物能够在复杂的环境中移动，规划和控制必须集中在自碰撞检测，路径规划和避障方面。

类人机器人还没有人体的某些特征。它们包括具有可变灵活性的结构，这些结构提供了安全性（为机器人本身和人员提供了安全性），并提供了运动的冗余性，即更大的自由度，因此具有更大的任务可用性。尽管这些特征是类人机器人所希望的，但它们将给规划和控制带来更多的复杂性和新的问题。全身控制领域解决了这些问题，并解决了多个自由度的适当协调问题，例如在遵循给定的优先级顺序的同时实现多个控制任务。

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