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声波是声音的传播形式。声波是一种平行波，由物体（声源）振动产生，声波传播的空间就称为声场。在气体和液体介质中传播时是一种纵波，但在固体介质中传播时可能混有横波。任何器官所接收的声音频率都有其范围限制。人耳可以听到的声波的频率一般在20Hz至2×10^{4}Hz之间。其他动物的听觉频率范围有所不同，狗可以听到50000Hz的超声波，但无法听到15Hz以下的声音。
声速
一般来说，声速c通常与介质的不可压缩率与密度有关，利用连续介质力学[1] 及经典力学，可导出下面的公式：
- c = \sqrt{\frac{B}{\rho}
其中B是不可压缩率，rho是密度。 因此音速随著介质的不可压缩率增加而变快，随著介质的质量密度增加而变慢。
对于一般的状态方程式，在经典力学适用范围内，音速c可表示成
- c=\sqrt{\frac{\partial p}{\partial\rho}}
此处偏微分针对绝热变化。
对于远离液态工作点的理想气体，则有
- c = \sqrt{KRT}
式中:
- K为定压比热与定容比热之比，双原子气体（包括空气）K=1.4;
- R为气体常数,空气为0.287kJ/(kg·K);
- T为绝对温度(K)。
关于声速，还有一个非常实用的经验公式：c=331+0.6T(其中T为摄氏温度)。
补充
声波的基本物理量
声波在传播过程中，引起介质中的质点波动，使介质各部分产生压缩或膨胀的周期性变化，因此，质点运动必然存在振动位移、振动速度等物理量，而压缩或膨胀必然导致压强的变化，所以，声波在传播时，有几个可以测量的物理量，如质点振动位移、振动速度、声压等。但最常用的测量量是声压。
1.声压声波引起的压强变化是叠加在大气压之上，因此，测量的声压是变化的声压与静压强之差，声压变化的平均值为零，所以，平均声压不是一个有用的参量。而人耳对瞬时声压波动也没有响应，但对动态声压的均方根值（RMS）有响应，且平均响应时间间隔约为35ms。因此，声压测量的是有效声压。
2.质点振动位移 质点振动的位移是相对于平衡位置的位移，通常，空气中声波振动的幅度非常小，大约在10^-7mm到数毫米之间，位移下限对应于听阈，上限对应于痛阈。因为振动位移太小，而位移又很难直接测量到。
3.质点振动速度 振动速度是指声波的传播引起小部分介质波动的速度，而非声速，振动速度远小于声速。测量质点振动速度的应用之一是测量声强。我们知道声强大小也等于声压与质点速度的乘积，因此，有一种声强探头称为声压-粒子速度探头（Pressure-(Particle) Velocity probe，P-V探头）如下图所示，则是通过测量粒子的振动速度来测量声强。
4.声阻抗 是界面上平均有效声压对通过该界面的有效体积速度之比，为复值函数，实部对应声阻，虚部对应声抗。声波传播时引起介质振动需要克服阻力，声阻抗越大，则推动介质所需要的声压就越大，声阻抗越小则所需声压就越小。
5.声强 指单位时间内，通过与声波前进方向垂直的单位面积上的声能。声强是矢量，可以简单地认为某点的声强＝该点的声压×质点的速度。