仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论

《仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论》，任彬，陈嘉宇 著，出版社： 上海科学技术出版社。

书籍是人类进步的阶梯，合理阅读使一个人完善自身的知识结构，全面提升人文素质，为走向成功奠定坚实的基础。

目录

内容简介

《仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论》一书，重点讨论仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论。可穿戴外骨骼的设计应该符合人体工程学,人体与外骨骼耦合为一个整体,人是系统的核心,处于控制回路当中。因此,人机协同控制算法需要将人的因素考虑在内。全书内容分为12章，主要包括基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多运动模式步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上,本书讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法等。

作者介绍

任彬，工学博士，上海大学副教授、博士生导师。兼任上海大学人工智能与医工交叉研究中心副主任、上海市人工智能学会副秘书长，香港学者协会会员。2013年入选香江学者，2016年入选上海市青年东方学者。主要研究领域为人机协同、脑机交互、可穿戴设备以及智能制造系统、人工智能算法。作为项目负责人，主持国家自然科学基金-面上项目、国家自然科学基金-青年基金等6项；作为主要研究人员，参加并完成香港政府资助项目、国家重点基础研究发展计划（973计划）、国家863计划、国家科技重大专项、国家科技支撑计划等多项。代表性成果包括：在Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering、Journal of Computing and Information Science in Engineering等国内外学术期刊发表SCI/EI论文30余篇，获授权发明专利7项，出版专著2部（《机械动力学》《可穿戴下肢外骨骼人机协同设计与实验研究》）。

陈嘉宇,美国哥伦比亚大学工学博士,清华大学长聘副教授、博士生导师。曾于香港城市大学任助理教授及副教授。2019年入选国家海外高层次人才引进计划（青年项目）。主要研究领域为人因智能建造系统、建造业人机协作及自动化城市建筑数字模型构造。主持国家自然科学基金、香港优配研究金、香港建筑业议会项目、香港环境保育基金等多项科研项目；并作为主要研究人员参与美国国家自然科学基金、美国能源署等项目。曾任香港屋宇署、香港民政事务署、香港发展局等技术委员会成员。现兼任 Journal of Intelligent Construction 副主编、Engineering等国际期刊编委。已发表国际期刊（SCI刊源）论文110余篇。