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| 健壮性 |
鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它也是在异常和危险情况下系统生存的能力。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，也是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持其它某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。
简介
在实际问题中，系统特性或参数的摄动常常是不可避免的，产生摄动的原因主要有两个方面：一个是由于测量的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值(标称值)，另一个是系统运行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。目前对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统，所涉及的问题包括稳定性、无静差性、适应控制等。鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性(频率域内表征控制系统稳定性裕量的一种性能指标)和不变性原理(自动控制理论中研究扼制和消除扰动对控制系统影响的理论)有着密切的联系，内模原理（把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理）的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。早期的鲁棒控制主要硏究小摄动分析上的灵敏度问题。现代鲁棒控制则着重研究控制系统中非微有界摄动下的分析与设计理论和方法以及控制器中存在非微有界摄动的非脆弱控制方法。要建立不确定性系统的分析和设计方法，使系统具有强的鲁棒性。应用反馈来设计鲁棒控制系统是建立在被控对象不完整描述的基础上，这区别于线性多变量控制系统设计，它要求对象的数学模型预先精确已知。
评价
鲁棒性包括稳定鲁棒性和品质鲁棒性。一个控制系统是否具有鲁棒性，是它能否真正实际应用的关键。因此，现代控制系统的设计已将鲁棒性作为一种最重要的设计指标为了解决控制系统的鲁棒性问题，近年来主要出现了两个主攻方向：一个是主动式(active)适应技术，即通常称的自适应控制系统设计技术。它应用辨识方法不断了解系统的不确定性，并在此基础上调整控制器的结构与参数，从而使系统满足性能指标要求另一种是被动式(passive)适应技术，即一般称的鲁棒控制设计技术。对具有不确定性的系统设计一个控制器，使系统在不确定性范围内工作时，满足系统的设计性能指标要求。[1]