刘衍（1世纪57年后－126年），东汉明帝第六子，生母不详，第一任下邳王。
生年不详，当其兄汉章帝生年（57年）之后。始封于明帝永平十五年（72年）。建初初冠。建初四年（79年），以临淮郡、九江郡的钟离、当涂、东城、历阳、全椒等十七县益下邳国。刘衍恕有容貌，意为八面玲珑，有“衍有容貌，肃宗（汉章帝）即位，常在左右”之载，德行算不错。126年，刘衍逝世，在位共54年。谥号下邳惠王。