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竹內明太郎（たけうち めいたろう、安政7年2月28日（1860年3月20日）- 昭和3年（1928年）3月23日），日本人，政治家、企業家、小松製作所創辦人。他是竹內綱的長男，吉田茂的長兄、麻生太郎的大伯父。兒子竹內強一郎是橫濱高等工業學校教授、孫子竹內啓一是地理學者、一橋大學教授、日本地理學會會長、曾孫竹內明是TBS記者。

竹內明太郎為早稻田大學理工學部的創辦人，之後創立了小松製作所，以重型機具等為主力產品。他的異母弟吉田茂，戰後擔任了將近7年的內閣總理。

小松公司1921年成立於日本小松市，初期事業為修理歐洲製造的用於銅礦山的礦山機械。公司創始人竹內明太郎是一位富於進取精神的人，在上個世紀20年代就以「向國外發展」、「質量第一」、「技術革新」、「人才培養」為創業精神。

与日产汽车也有渊源

「DAT」汽车可以说是是日產汽車的開端，而竹內明太郎则是DAT的T。

1914年，橋本增治郎的快進社在上野所舉辦的「東京大正博覽會」當中，發表了一輛V型二汽缸、擁有10匹馬力的「DAT CAR脫兔號」，成為博覽會中注目的焦點，這輛車也是日本包含引擎在內，純國產的第一號車輛。這輛車之所以稱為DAT，是三位支持橋本的股東，分別是後來出任台灣總督的田健治郎、橋本的同鄉好友青山祿郎、與小松製作所（KOMATSU）的創辦人竹內明太郎等三人姓氏的頭文字。