機器人伺服控制系統及應用技術

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《機器人伺服控制系統及應用技術》，孫巍偉 著，出版社： 化學工業出版社。

目錄

內容簡介

《機器人伺服控制系統及應用技術》是一本理論與實踐緊密結合的圖書，通過9章內容，全方位解讀了機器人伺服控制系統的相關知識。從機器人組成開始講解，逐漸引入到機器人的感知系統和控制系統，整合電機學、氣壓與液壓控制、機器人機構等與伺服控制系統密不可分的相關技術，從基礎知識到實例應用分析，讓讀者全面系統地學習伺服控制技術。全書核心內容包括機器人步進電機控制系統、直流伺服控制系統、交流伺服控制系統、伺服驅動器與運動控制器、氣動伺服控制系統、液壓伺服控制系統、視覺伺服控制系統等。 　　 《機器人伺服控制系統及應用技術》適合機器人、機電一體化專業的高校師生以及從事製造業機器人方向相關工作的技術人員閱讀參考。

目錄

第1章緒論1

1.1機器人發展歷史1

1.2機器人基礎知識4

1.2.1機器人定義4

1.2.2機器人分類4

1.2.3機器人主要參數8

1.3伺服控制系統10

1.3.1伺服控制系統定義10

1.3.2伺服控制系統發展歷史10

1.3.3伺服控制系統組成11

1.3.4伺服控制系統性能要求12

1.3.5伺服控制系統分類12

1.3.6伺服控制系統發展趨勢15

1.4機器人伺服控制系統17

1.4.1機器人控制系統17

1.4.2機器人控制系統特點17

1.4.3機器人伺服控制系統概述18

第2章機器人組成19

2.1機器人的執行機構19

2.1.1機器人本體材料20

2.1.2機器人的臂、腕和手20

2.1.3機器人的移動機構22

2.1.4機器人的軀幹27

2.1.5機器人的關節29

2.2機器人的感知系統31

2.3機器人的控制系統32

2.3.1機器人的控制器32

2.3.2機器人的控制系統結構33

2.3.3機器人的控制系統軟件35

2.3.4機器人專用操作系統35

2.3.5智能機器人控制系統36

2.4機器人的驅動系統37

2.4.1驅動方式37

2.4.2驅動元件38

2.4.3驅動機構39

2.5機器人的電源系統40

2.5.1電池40

2.5.2直流穩壓電源41

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