機器人基礎與數字孿生系統

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《機器人基礎與數字孿生系統》，褚明 著，出版社： 機械工業出版社。

目錄

內容簡介

本書是作者結合多年的教學和科研實踐經驗，本着教改創新的精神，參考國內外機器人與數字孿生技術的相關書籍編寫而成的。

編寫本書的主要思路是：理論與實際相結合，完整論述機器人系統的基礎理論，在Matlab和Adams軟件平台下展示各類典型應用實例的實現方法;將機器人技術與數字孿生技術緊密結合，演示孿生系統的開發方法和實施案例。全書共分9章，包括：緒論、機器人機構、機器人運動學、機器人動力學、機器人系統的傳感與控制、數字孿生系統架構及引擎、人機共融的數字孿生系統、數字孿生系統的故障診斷和數字孿生系統的生命周期管理。各章內容循序漸進，涵蓋了機器人的經典理論及其應用和新興數字孿生技術，具有一定的學科交叉特色。

本書可作為普通高校機器人工程、自動化、智能製造工程、機械工程等專業本科生的教材(學時為32~64學時)，也可作為研究生的教材和工程技術人員的參考用書。

目錄

前言

第1章緒論

1.1關於機器人學

1.1.1機器人的起源

1.1.2機器人學的發展

1.1.3機器人的定義

1.2典型機器人

1.2.1操作型機器人

1.2.2移動機器人

1.3數字孿生系統

1.3.1數字孿生的發展歷程

1.3.2數字孿生的定義

1.4數字孿生關鍵技術

1.5本書主要內容

習題

參考文獻

第2章機器人機構

2.1運動副

2.2串聯機器人機構

2.2.1手臂機構

2.2.2手腕機構

2.2.3末端執行器

2.3並聯機器人機構

2.4移動機器人機構

2.4.1輪式行走機構

2.4.2多足步行機構

2.5機器人的自由度

2.5.1按自由度分類的機器人

2.5.2自由度計算

2.6驅動器、傳動機構與減速器

2.6.1驅動器

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