連鑄自動澆鋼機器人技術檢視原始碼討論檢視歷史

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連鑄自動澆鋼機器人技術連鑄是鋼鐵行業的中心環節，是實現鋼鐵鑄坯高效、高質量生產的關鍵環節，涵蓋了多個工序，但是目前國內均採用人工操作，存在危險性大、工作強度大、勞動效率低、鋼坯質量難以保證等問題。無人化大包連鑄平台通過工業機器人應用取代了目前大包區域的大部分人工操作，以減輕工人勞動強度，確保操作人員遠離高溫液態金屬危險區域，大大降低安全風險，同時穩定工藝控制、保證了鋼坯的質量，有力地促進了煉鋼連鑄環節"無人化、零缺陷"生產的實現。

技術內容

（1）在受包位布設一台六軸工業級機器人，採用激光視覺加相機視覺的方式實現拆裝油缸位的精準識別，從而引導機器人實現大包滑板油缸的自動拆裝和介質管道（氬氣管、壓縮空氣管、電磁下渣檢測線圈等）的自動插拔;

（2）在澆鋼位鋼結構平台第二層布設一台大臂展工業鑄造級六軸主機器人，用以實現大包長水口的自動安裝和自動拆卸、自動吹氧引流、自動長水口氯封、自動碗部清理、自動測溫、自動取樣、自動加中間包保溫覆蓋劑等主體功能，在澆鋼位鋼結構平台第三層布設一台輔助用六軸工業機器人，主要配合分揀中間包覆蓋劑至主機器人的投放料斗中;

（3）該技術採用密封圈自動落料機構實現長水口密封圈的自動落料、採用探頭自動拆卸裝置實現探頭的自動拆卸和取樣頭的自動切除脫離，採用電磁大包下渣檢測實現大包下渣的準確檢測和報警，採用結晶器保護渣自動添加裝置實現加渣操作的無人化，採用結晶器液位控制系統和自動開澆系統實現中間包的自動開澆操作，採用動態輕壓下和凝固末端重壓下實現鑄坯質量的提升，採用機械手自動噴號系統實現標號作業的無人化。

本技術包含以上功能模塊∶能夠實現整個連鑄澆鋼環節的"少人化、無人化"目標。同時，無人化和標準化的操作能夠提升連鑄澆鋼質量，減少質量事故的發生。

技術原理與工藝路線

（1）對受包側鋼結構天橋進行改造，便於在受鋼測安裝一台工業六軸機器人，通過滑板油缸位置精準定位與識別算法，引導機器人實現滑板油缸的自動拆除和介質管道的自動插拔，成功率大於99%;

（2）對澆鋼位鋼結構平台進行改造，設計三層結構，第二層放置一台工業鑄造級大臂展主機器人，用於實現大包長水口的自動安裝和自動拆卸、自動吹氧引流、自動長水口氬封、自動碗部清理、自動測溫、自動取樣、自動加中間包保溫覆蓋劑等主體功能，同時增設密封圈自動落料裝置，實現密封圈的自動落料，增設碗部自動清理裝置，實現長水口碗部的自動清理和吹碗部產生的廢氣自動回收。第三層放置一台工業級六軸輔助機器人，用以實現中間包覆蓋劑自動分揀至主機器人的投放料斗中，同時增設探頭自動拆除和取樣器自動切除裝置，實現測溫取樣探頭的自動拆除和取樣的自動切割與輸送。

（3）增設電磁式大包下渣檢測裝置，採用無線傳輸的方案，實現鋼包鋼水下渣的準確報警∶

（4）對大包滑板機構、大包腳等進行改造，涉及專用夾具，滿足長水口自動拆裝的要求，自動拆裝成功率大於 99%;

（5）增設連鑄澆鋼過程各個關鍵位置的高清視頻監控，增設高清大屏顯示，實現連鑄澆鋼過程控制室內的實時在線監控;

（6）增設設備、工藝、質量數據的在線監控與預警系統，確保連鑄操作實現無人化以後的安全可靠。

技術特點

（1）採用獨特的定位裝置及算法（激光加相機），實現連鑄澆鋼作業關鍵部位的精準定位，抗干擾能力強，包括下水口位置，滑板油缸拆除和安裝位置，覆蓋劑料包位置等，從而實現長水口拆裝、滑板油缸拆裝高達99%以上的成功率；

（2）採用三台工業級六軸機器人以及相應的自動化裝置，能夠實現連鑄大包和中間包澆鋼環節關鍵操作的無人化覆蓋，實現連鑄澆鋼環節的自動化操作，提升了連鑄環節的自動化水平；

（3）項目各個子模塊實現數據的互通互聯，形成有效信號聯鎖，同時能夠實現各類設備、工藝、質量數據的在線監控與預警，確保連鑄操作實現無人化以後的安全可靠。

技術應用情況

連鑄大包自動澆鋼機器人技術已成功應用於廣東韶鋼松山股份有限公司煉鋼廠二連鑄作業區7"機、河北鑫達鋼鐵有限公司二煉鋼3"轉爐-4號連鑄機-H型鋼智能製造生產線（雙滑板7流大方坯）武漢鋼鐵有限公司條材CSP分廠薄板坯、寧波鋼鐵有限公司煉鋼廠、廣東韶鋼松山股份有限公司煉鋼廠二連鑄作業區6機等，取得良好的效果。