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现生的节肢动物，除已灭绝的三叶动物亚门外，传统上根据有无触角而分成2个亚门。无触角的叫有螯动物亚门，因第1对口后附肢是取食用的螯肢而得名，包括[[鲎]]、[[蝎]]、[[蜘蛛]]、[[蜱螨]]等；有触角的叫有颚动物亚门，其第1对口后附肢是大颚，包括昆虫纲、甲壳动物，[[蜈蚣]]和马陆等。但现在大多数动物学家认为有颚动物亚门是人为的组合，所包括的类群之间并无亲缘关系。因此，节肢动物门应该分成5个亚门：原始的原节肢亚门、已灭绝的三叶动物亚门、现存的螯肢动物亚门、甲壳动物亚门和单枝动物亚门。三叶动物亚门表现出最原始的特征，均生活在海洋中。除触角外，其余各体节均有双枝型附肢。螯肢动物亚门的肢口纲和蛛形纲头部的附肢。书鳃和书肺为同源，说明两纲比较接近。甲壳动物亚门过去作为一个纲即甲壳纲，因有大颚而被认为可能与多足纲、昆虫纲同源，但甲壳动物具2对触角且有其他各门所没有的无节幼体期，应为单独起源。单枝动物亚门与上述起源于海洋的亚门不同，似乎由陆地上演化而来，有触角和大颚，附肢基本上为单枝型，因而得名<ref>[https://zhuanlan.zhihu.com/p/32755397 【地球演义】聊聊节肢动物的分类]，知乎 ，攀缘的井蛙</ref>。