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一般成年鼠体长约25厘米，尾巴几乎与身体等长。当它不开飞膜时，外形类似松鼠，背毛呈灰褐或黄褐色，腹面灰白色，四足背毛橘红色。鼯鼠头宽、眼大、耳廓发达，前后肢间有宽而多毛的飞膜，借此起滑翔作用 <ref>[https://www.zswxy.cn/articles/15622.html 世界上会飞的鼠，鼯鼠能借助 “翅膀”滑翔]，一点排行网，2017-12-20</ref> ，后肢略长于前肢。体型多为中等。小飞鼠属体长13厘米以上，大鼯鼠属体长50厘米以上；多数种类的毛色都比较艳丽；牙齿多为22颗。

习性类似[[蝙蝠]]，白天多躲在悬崖峭壁的岩石洞穴、石隙或树洞中休息，性喜安静，多营独居生活。夜晚则外出寻食，在清晨和黄昏活动得比较频繁，它行动敏捷，善于攀爬和滑翔。素有“千里觅食一处便”的习性。有固定排泄粪便 <ref>[http://www.sohu.com/a/338958624_120313868 中国四川发现神秘“飞鼠”，粪便是非常珍贵的药材]，搜狐网，2019-9-5</ref> 的地方。以坚果、水果、植物嫩芽、昆虫和小型鸟类为食。