裕固族在历史上有过各种称呼,，元朝称为“撒里畏吾”，明朝称为“撒里畏吾尔”，清朝称为“锡喇伟古尔”或“西喇古儿番”。１９５３年由[[周恩来]]总理更名为 “尧熬尔”，音译相近“裕固”二字，兼取汉语富裕巩固之意，正式定名为“裕固族”。

裕固族信仰喇嘛教，是属于喇嘛教格鲁派（黄教）。但是，裕固族的祖先在历史上曾信过别的宗教。在公元8世纪中以前，回纥人就曾信仰萨满教。他们崇拜精灵，崇拜祖先，害怕雷霆。还应时而产生了能预卜吉凶、呼风唤雨的男女巫师。后来，裕固族的祖先又先后信仰过摩尼教和佛教。