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剑龙类的足迹化石很少被发现 <ref>[http://www.sxrb.com/sjdsb/aban112/a12/1920206.shtml 新疆发现中国首例剑龙足迹化石（图）]，山西新闻网，2013-3-23 </ref> 。在1996年，[[美国]][[犹他州]]的克利夫兰劳埃德采石场发现一系列只有后脚的足迹化石，属于剑龙类。两年后，犹他州[[拱门国家公园]]发现另一个剑龙类的足迹化石，被建立为遗迹属，Stegopodus。这个足迹化石由前脚、后脚构成，前脚有五个脚趾，后脚有三个脚趾。这个足迹化石相当完整，有助于科学家理解剑龙类的行走模式，并重新研究莫里逊组的剑龙类足迹化石。之后发现更多的足迹化石，被归类于遗迹属Stegopodus。但这些剑龙类足迹化石没有前脚的足迹。

奥塞内尔·查利斯·马什（Othniel Charles Marsh）起初在1877年建立剑龙目（Stegosauria），并归类为[[爬行纲]]里的一个目，但今日普遍将剑龙类归类为装甲类里的一个下目或亚目（或单纯的演化支）。剑龙亚目包括华阳龙科与剑龙科两[[科]] <ref>[http://www.docin.com/p-1850812270.html 剑龙为一种巨大的恐龙]，豆丁，2017-02-17</ref> 。