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中国古代纺纱工具分[[手摇纺车]]、脚踏纺车、大纺车等几种类型。手摇纺车据推测约出现在[[战国时期]]，也称軠车、纬车和繀车。常见由木架、锭子、绳轮和手柄4部分组成，另有一种锭子装在绳轮上的手摇多锭纺车；脚踏纺车约出现在东晋，结构由纺纱机构和脚踏部分组成，纺纱机构与手摇纺车相似，脚踏机构由曲柄、踏杆、凸钉等机件组成，踏杆通过曲柄带动绳轮和锭子转动，完成加捻牵伸工作。北宋后出现大纺车，结构由加捻卷绕、传动和原动3部分组成，原动机构是一个和手摇纺车绳轮相似的大圆轮，轮轴装有曲柄，需专人用双手来摇动。南宋后期出现以水为动力驱动的水转大纺车，元代盛行于中原地区，主要用于加工麻纱和[[蚕丝]]，是当时[[世界]]上先进的纺织机械 <ref>[https://www.sohu.com/a/193241931_390714 【历史】宋朝 | 和平崛起的伟大尝试]，搜狐，2017-09-20 </ref> 。原动机构为一个直径很大的水轮，水流冲击水轮上的辐板，带动大纺车运行。大纺车上锭子数多达几十枚，加捻和卷绕同时进行，具备了近代纺纱机械的雏形，一昼夜可纺纱100多斤，比西方水力纺织机械约早400多年。近代社会,纺车已逐步发展为织布机。但由于科技发展，纺车与织布机均逐渐淡出人们的视线。

汉代纺车，根据[[画像]]石上所画的形状看，和明代《[[天工开物]]》上的纺车类似。这种纺车的结构虽然比较简单，但是纺纱动效已经比纺专提高大约二十倍 <ref>[http://e-museum.beijingmuseum.gov.cn/art/2007/5/14/art_4154_79976.html 中国古代的纺车(上)]，科学与艺术数字博物馆，2007-05-14</ref> 。这种纺本上已经使用绳轮传动，证明我国早在两千年前就在工具机上使用绳轮传动了。使用这种纺车，还可以加拈、并合比较均匀一致、不同粗细的丝或弦线。1972年长沙马王堆汉墓出土叫做”汉瑟”的[[乐器]]；它的弦是用十六根单丝合股加拈成的，每一根都纺得非常均匀，能发出协调的音律，大概就是用这种纺车加工的。