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2001年，王永珀入选中国国家少年男子足球队。2003年9月24日，王永珀替换受伤的韦德克上场，第一次出现在甲A赛场上。2012年11月8日，王永珀以10个进球获得2012赛季中超联赛最佳本土射手。2014赛季初，担任山东鲁能泰山队队长。