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'''半人马小行星'''被归类为轨道不稳定的[[小行星]]，并竞相以神话中半人马族的神祇命名。所以选择这一族的名称是因为它们的行为一半像小行星，另一半则像[[彗星]] <ref>[http://news.nen.com.cn/system/2013/08/05/010615554.shtml 太阳系神秘幽灵半人马型小天体或为彗星]，东北新闻网，2013-08-05</ref> 。半人马小行星的[[轨道]]会穿越或曾经穿越过一颗或数颗气体巨星的轨道，并且有数百万年的[[动力学]]生命期。
第一颗类似半人马小行星的天体是在1920年发现的小行星944（Hidalgo），但是在1977年发现凯龙之前，它们并未被认为是一个新的族群。已知最大的半人马小行星是1997年发现的女凯龙星，它的[[直径]]达到260公里，大小如同主带中的一颗中等大小的小行星。