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郑成功在攻打台湾之时，曾经有一段时间粮草紧缺。而郑成功治军严明，坚持不接受老百姓的任何资助。驻军当时所在地离海滩很近，将士们到海边挖出来大量的“土笋”，而郑成功每日仅食用以土笋煮成的汤。忧国忧民的郑成功为了早日收复台湾，经常忘记用餐，而其下将士经常要再次温热土笋汤。某日，郑成功不想让手下将士为他温热，直接食用凝成冻的土笋汤，没想到这味道比土笋汤要好，无意中郑成功发明了土笋冻！土笋冻逐渐流传开来，经后人不断改进制作方法及佐料，形成了广为人知的土笋冻！

明嘉靖年间，倭寇入侵我国东南沿海，戚继光率兵抗倭。因粮食紧缺，便下令捉滩涂上的跳跳鱼、小虾、小蟹、螺贝一起下锅煮汤，而在滩涂上拖螃蟹的时候无意间捉到了一种海蚯蚓，士兵将之单独放进锅里煮汤。在戚继光最后用餐时，只剩下冰冻成块的海蚯蚓，他也只好拔剑取下一块品尝，没有想到这美味比鱼、蟹更鲜美，从此土笋冻便流传开来。据《泉州历年大事年表》记载：“嘉靖四十三年（1564年）正月，倭寇入泉州郡境涧埕、湖美等处杀男女而去。又至安平攻城3日不克，闻总兵戚继光兵，遂逃窜。”可知，戚继光在公元1564年到过安海抗倭，因此，其发明土笋冻有其历史依据。