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1924年入黔军王培部。1926年王部改编为[[国民革命军]]第十军，参加北伐，曹玉清随二十八师二团一营叁连出征，参加攻打[[ 宜昌市| 宜昌]]、[[ 安庆市| 安庆]]、[[徐州市|徐州]]、临城、泰安等战役战斗。1927年，蒋介石将王天培杀害，十军解体。曹玉清等30余人投奔驻防江西的滇军第叁军警卫营四连。1928年，叁军改为整编第七师，曹任该师工兵营叁连叁排下士班长。1929年春，二排驻防[[江西]]万载县城。

在[[文化大革命]]中，1967年元月，曹玉清与军区[[司令员]]陈金钰、副司令员[[ 赵冠英]] 等12名军区党委常委，遵照中央军委、总政治部关于军队不直接介入地方文化大革命的指示，反对省军区直接参加山西造反“一．一二”夺权，并向上级写了报告。但在 [[ 林彪 ]] 签发到全军军以上党委的电报中，被指责为“怕字当头，不敢革命”，是“口头革命派”使他们受到批判和斗争。直到1980年5月此案才平反。1967年3月至1976年，玉清率军区部分干部支援山西地方工作，任山西省革命委员会生产指挥部副指挥长兼业务组副组长，主管全省[[农业]]和财贸工作。期间顶住"左"的干挠，为发展山西的农业和财贸事业做了大量的工作。他曾到全省80%以上的县和大、中型水利工地调查研究，现场办公，深入到30多个贫困县的山庄窝铺，了解情况，解决问题。不管走到哪里，张口粮棉油，闭口农林水，人们称他“农业通”，“粮棉油干部”。1991年去世，副兵团职。