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原为[[山东]]冠县任城一带的地方拳术，因为清朝末期，当地拳会大多数都加入了义和团。他们的拳术来自不同拳社，包括回民的四粑（拳）八势（式）（请参考河北（马学礼）心意拳）、[[红拳]]及[[长拳]]等。清[[乾隆]]后，民团自保，各式拳社开始在山东冠县、任城逐渐流行。清朝当时著名者有滑宗岐之滑拳，后有南宫孟六。根据地方传说，查拳起源是[[明朝]]末年的[[中亚]]／[[新疆]]回人将领查密尔(疑似阿拉伯语常见的男性名Sameer/Samir的汉语音译）。传说，查密尔应召抗击倭寇，经过山东时病倒，被当地的回族民众细心照顾病愈后，将毕身武功传给当地的回人．当地回人为了纪念他所以称此武术为查拳 <ref>[http://www.duost.com/20100422/36777.html 回族武术查拳源于中国本土]，清真网，2010-4-22 </ref> 。

大东书局吴志清先生于1928年出版了《六路查拳》一书。由马金镖、于振声校阅。[[江苏]]缪省飞亦于1933年出版了《六路查拳》教材一本，在自序中提到：马金镖授缪以六路短打 <ref>[http://www.6okok.com/quanfa/zhaquan/888.html 查拳基本套路]，古武网 ， 2016-7-20 </ref> 。