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轩辕宫始建年代不详，其最初为祭祀伍子胥的祠庙。南宋绍兴年间重修，并更名胥王庙。清顺治六年（1649年）至十二年再次大修。民国期间改为祭祀黄帝的庙宇，故改称轩辕宫。正殿面阔三间（13.74米），进深三间九檩（11.43米），单檐歇山顶，脊高10米余，其建造年代为元至元四年（1338年），与虎丘云岩寺二山门相同 <ref>[https://www.sohu.com/a/118141639_349672 关于苏州 | 太湖里的千年古庙--轩辕宫] ，搜狐，2016-11-04</ref> 。

轩辕宫正殿雄踞山垣，坐东朝西，面太湖而立，气势磅礴。殿作单檐歇山式，屋面及各类屋脊富有曲线之美，均系南方做法 <ref>[https://www.sohu.com/a/257799044_349645 藏身在苏城深巷中的轩辕宫，恢复了古意盎然的容颜] ，搜狐，2018-10-05 </ref> 。