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带有爆炸物的火箭弹在近代的崛起是出于英军在[[拿破仑战争]]中的大量使用，当时[[发明家]]康格里夫的康格里夫火箭是在1799年的印度塞林加帕塔围城战中看到了印度火箭受的启发。该火箭的发射器有45厘米长的射膛。
20世纪30年代，[[美国]]人亨利·莫豪普特设计出了M10榴弹，1940年，在前人的基础上，美国陆军上校莱斯利·斯金纳和中尉爱德华·乌赫尔设计出了M1火箭弹发射器来发射M10榴弹 <ref>[https://www.bilibili.com/read/cv4018269/ 美国二战反坦克武器 M1巴祖卡]，哔哩哔哩，2019-11-22</ref> ，现代意义上的火箭弹发射器——M1火箭筒正式产生。1942年，M1火箭筒大规模生产并装备部队，美军士兵把这种新型武器谑称为“巴祖卡”。
二战期间，其他国家也开发了肩扛的火箭弹发射器，[[纳粹德国]]发明了坦克杀手火箭筒，苏联开发了RPG-2火箭筒等。
二战期间，苏联还研发了由卡车运载的火箭弹发射器——“[[喀秋莎火箭炮]]” <ref>[http://www.360doc.com/content/19/0415/08/8250148_828866615.shtml 二战陆战十大明星兵器系列之五——苏联“喀秋莎”火箭炮]，个人图书馆，2019-04-15</ref> 。
二战结束之后，各国大力发展了新式的火箭弹发射器。