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'''并联机器人'''
英文名为ParallelMechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。
中文名并联机器人外文名Parallel robot简 称PM特 点并联机构相关高校燕山大学 。
[[File:6f061d950a7b02080bd5a26868d9f2d3572cc81f.jpg|缩略图 [https://bkimg.cdn.bcebos.com/pic/6f061d950a7b02080bd5a26868d9f2d3572cc81f?x-bce-process=image/watermark,image_d2F0ZXIvYmFpa2U4MA==,g_7,xp_5,yp_ 原图链接][https://bkimg.cdn.bcebos.com/pic/6f061d950a7b02080bd5a26868d9f2d3572cc81f?x-bce-process=image/watermark,image_d2F0ZXIvYmFpa2U4MA==,g_7,xp_5,yp_ 图片来源百度]]]
==定义==
并联机构（ParallelMechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
==特点==
（1）无累积误差，精度较高；
（1）2自由度[[并联机构]]。自由度并联机构,如5-R、3-R-2-P（R表示转动副，P表示移动副）平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个移动运动。
（2 ）3 自由度并联机构。
3 自由度并联机构各类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，如3-RRR 机构、3-RPR 机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-RRR 球面机构、3-UPS-1-S 球面机构，3-RRR 球面机构所有运动副的轴线汇交空间一点，这点称为机构的中心，而3-UPS-1-S 球面机构则以S的中心点为机构的中心，机构上的所有点的运动都是绕该点的转动运动；3 维纯移动机构，如Star Like 并联机构、Tsai 并联机构和DELTA 机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；空间3自由度并联机构，如典型的3-RPS 机构，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点，由于这种特殊的运动特性，阻碍了该类机构在实际中的广泛应用；还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构，如德国汉诺威大学研制的并联机床采用的3-UPS-1-PU 球坐标式3 自由度并联机构，由于辅助杆件和运动副的制约，使得该机构的运动平台具有1 个移动和2 个转动的运动（也可以说是3个移动运动） 。<ref>[https://baike.baidu.com/reference/445852/1bfe3SBk0EIhDdxi8Tl1PGNywgi8-IKHaOs8nDOdwmicc_VciX2xtkYicg5rx290ZSyQcUCokwLhJsGH5KS9RexWPpXBetKWyaCYzYnd4xu2aSQVGJnxSJoZuTlWE-wFyO_CS1MbYWDM1CpdXSk4JtOII7Q3tHGQ0rAwn3Zw5CjHhNCX2LCO1DglkmQQGJUbY5e6XLqv-5H2nYsMVrYVEOyxsfOmms3bDpAlhbhDKs5HIlvogfA1Rh_-uSyz8qqF2Embs7qYnLQD2Nl30kwCD_WfwUnnLg | 中国知网,引用日期2017-03-05]] </ref>
（3 ）4 自由度并联机构。自由度并联机构大多不是完全并联机构，如2-UPS-1-RRRR 机构，运动平台通过3个支链与定平台相连，有2个运动链是相同的，各具有1个虎克铰U ，1 个移动副P ，其中P 和1 个R 是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。
（4 ）5 自由度并联机构。现有的5 自由度并联机构结构复杂，如韩国Lee的5自由度并联机构具有双层结构（2 个并联机构的结合）。
==背景应用==
历史:并联机构的出现可以回溯至20世纪30年代。1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置（图1）；1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆（图2）；之后，Gough在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置（图3）；三年后，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构（图4）。<ref>[https://baike.baidu.com/reference/445852/e085zeHJ9HkYDP3wdlD7OWC5nubSpO0HOO4H5CKNOE9lGasDNEjLzQeV_MTCxxAOWw2Acr0iLYeaDpw_0GIck--knX3NgXs0gQMgL-k06B358H1a17b0nGU-Jmly1uKKVI_xE8-GgNaupFo5ow9cqQGjmm_ntmkCxluELSDlXSJW-cWplP4fatadupHGzFgkXbHRKphgj7MXMm2tAd4Wbgn9KGD0aVwJAQyOorhscIGVRRf-pAo725uPjWz9_-TKTpZgeSOcMtWO_yswuqo1J4_Who2hGw | 中国知网,引用日期2017-03-05]] </ref>
==并联娱乐装置==
Pollard的并联机构并联机器人Gough- Stewart机构。
微外科手术机器人；
大型射电天文望远镜的姿态调整装置；
混联装备等，如SMT 公司的Tricept 混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范 。<ref>[https://baike.baidu.com/reference/445852/fa4f93PVFaCy1XZ7ALyWH3tMG_qRWyN3mzqzXqMpAdBPDQi_0hRid2S6k4TiYLAFhnEAKCPSLk-ZxOi0fyKBSYE-pPQP5No16UvonC62QByAMuKWUAGO7YlFhhUlBX8cQWPkVQTM9UW-Z_yGASXgAVQgeDJk_czx6NBTfdkTpfuuUHk0cxDop1mMjE9ocx5FvE3HTAbgjBjLhmsWXa28bDoOz90MHpO8d9RoHuExZ9mNR7-Gc4_017MoC1G5QRPvbis1-HEfpx3vFsIrV7z794HnabkmsQ | 中国知网,引用日期2017-03-05]] </ref>
==参考资料==
[[Category:330 物理學總論]]