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《机器人机构拓扑结构设计》是2012年科学出版社出版的[[图书]]，作者是杨廷力、刘安心、罗玉峰、沈惠。这本书基于方位特征的机器人机构和一般机构拓扑结构设计(发明新机构)的系统理论与方法，是20多年来国家自然科学基金连续资助项目的研究成果的系统总结。
==基本信息==
中文名；
机器人机构拓扑[[结构]]设计
出版社；
科学出版社
作者；
杨廷力、刘安心、罗玉峰、[[沈惠]]
出版时间；
2012-05-01
开本
16开
ISBN；
9787030341839
==简介==
书中，第1~9章为基本理论，包括引入的三个新概念(尺度约束类型、方位特征集与单开链单元)，导出的三个基本方程(串联机构方位特征方程、并联机构方位特征方程与机构自由度公式)，基于有序单开链的机构组成原理及其拓扑结构特征，以及串联与并联机构拓扑结构设计的一般方法;第10~19章为十类并联机构的拓扑结构设计，包括每类并联机构拓扑结构设计的主要步骤，一种典型并联机构拓扑结构设计的详细过程及其性能分析，设计得到多种并联机构结构类型的性能分析及其分类，为优选结构类型提供依据;第20章为全书[[总结]]，并简述基于方位特征的方法与另外两种方法(基于螺旋理论的方法和基于位移子群的方法)的基本思想的内在联系与差异，以及主要[[特点]]和发展趋势。
《机器人机构拓扑结构设计》可供从事机器人机构与一般机构创新设计的高等院校[[教师]]和从事机械工程设计的工程技术人员参考，也可作为高等院校机械工程专业研究生与高年级本科生的教材。
=='''绪论'''==
1 现代机械系统
2 现代机构学
3 机构拓扑结构学
4 本书的目标与主要内容
5 本书的基本思想与主要特点
=='''机构的拓扑结构及其符号表示'''==
1 机构拓扑结构的基本要素
2 机构拓扑结构的符号表示
3 机构拓扑结构的运动过程不[[变性]]
4 基于拓扑结构的机构分类
5 本章小结
=='''机构运动构件的方位特征集'''==
1 概述
2 运动副的方位特征集
3 运动构件的速度特征集
4 运动构件的方位特征集
5 方位特征集的基本类型
6 本章小结
=='''串联机构方位特征方程'''==
1 串联机构的速度分析
2 串联机构速度特征方程
3 串联机构方位特征方程及其运算[[规则]]
4 方位特征方程运算的主要步骤
5 尺度约束类型的POC集
6 单回路机构的独立位移方程数
7 本章小结
=='''并联机构方位特征方程'''==
1 并联机构速度特征方程
2 并联机构方位特征方程及其运算规则
3 并联机构支路的基本特性
4 方位特征方程运算的主要步骤
5 本章小结
=='''机构自由度公式与驱动副判据'''==
1 概述
2 自由度公式
3 并联机构的独立位移方程数
4 消极运动副与驱动副判定[[准则]]
5 计算自由度的主要步骤
6 本章小结
=='''机构组成原理与拓扑结构特征'''===
1 概述
2 基于单开链单元的机构组成原理
3 自由度类型及其判定方法
4 机构运动输人一输出的[[解耦性]]
5 机构的拓扑结构特征
6 本章小结
=='''串联机构的拓扑结构综合'''==
1 串联机构拓扑结构综合方法
2 串联机构的拓扑结构类型
3 单回路机构的拓扑结构综合方法
4 单回路机构的拓扑结构类型
5 本章小结
=='''并联机构拓扑结构设计方法'''==
1 并联机构拓扑结构设计的基本[[思想]]
2 并联机构拓扑结构设计的一般过程
3 支路结构类型及其组合方案
4 支路在两平台装配的几何条件
5 选定机构驱动副
6 并联机构结构类型的特性分析及其分类
7 本章小结
== '''(3T-OR)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-OR)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (3T-OR)并联机构拓扑结构设计[[过程]]
4 (3T-OR)并联机构的拓扑结构类型及其分类
== '''(0T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (0T-3R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (0T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (0T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(2T-1R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (2T-1R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (2T-1R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (2T-1R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
== '''(1T-2R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (1T-2R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (1T-2R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (1T-2R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(2T-2R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 对(2T-2R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (2T-2R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (2T-2R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
== '''(3T-1R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-1R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (3T-1R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (3T-1R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(1T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (1T-3R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (1T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (1T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(3T-2R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-2R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (3T-2R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (3T-2R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(2T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (2T-3R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (2T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (2T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(3T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-3R)并联机构的基本功能
3 (3T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (3T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''总结与建议'''==
1 概述
2 机构拓扑结构学理论的基本架构
3 新概念的物理意义及其必要性
4 构建拓扑结构学方程的基本思想
5 机构拓扑结构设计的一般过程
6 机构结构综合三种方法的基本原理与特点
7 建议<ref>[https://max.book118.com/html/2017/0417/100634192.shtm 机器人结构设计讲解], 360 , 2017-04-21</ref>
=='''参考文献'''==
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《机器人机构拓扑结构设计》是2012年科学出版社出版的[[图书]]，作者是杨廷力、刘安心、罗玉峰、沈惠。这本书基于方位特征的机器人机构和一般机构拓扑结构设计(发明新机构)的系统理论与方法，是20多年来国家自然科学基金连续资助项目的研究成果的系统总结。
==基本信息==
中文名；
机器人机构拓扑[[结构]]设计
出版社；
科学出版社
作者；
杨廷力、刘安心、罗玉峰、[[沈惠]]
出版时间；
2012-05-01
开本
16开
ISBN；
9787030341839
==简介==
书中，第1~9章为基本理论，包括引入的三个新概念(尺度约束类型、方位特征集与单开链单元)，导出的三个基本方程(串联机构方位特征方程、并联机构方位特征方程与机构自由度公式)，基于有序单开链的机构组成原理及其拓扑结构特征，以及串联与并联机构拓扑结构设计的一般方法;第10~19章为十类并联机构的拓扑结构设计，包括每类并联机构拓扑结构设计的主要步骤，一种典型并联机构拓扑结构设计的详细过程及其性能分析，设计得到多种并联机构结构类型的性能分析及其分类，为优选结构类型提供依据;第20章为全书[[总结]]，并简述基于方位特征的方法与另外两种方法(基于螺旋理论的方法和基于位移子群的方法)的基本思想的内在联系与差异，以及主要[[特点]]和发展趋势。
《机器人机构拓扑结构设计》可供从事机器人机构与一般机构创新设计的高等院校[[教师]]和从事机械工程设计的工程技术人员参考，也可作为高等院校机械工程专业研究生与高年级本科生的教材。
=='''绪论'''==
1 现代机械系统
2 现代机构学
3 机构拓扑结构学
4 本书的目标与主要内容
5 本书的基本思想与主要特点
=='''机构的拓扑结构及其符号表示'''==
1 机构拓扑结构的基本要素
2 机构拓扑结构的符号表示
3 机构拓扑结构的运动过程不[[变性]]
4 基于拓扑结构的机构分类
5 本章小结
=='''机构运动构件的方位特征集'''==
1 概述
2 运动副的方位特征集
3 运动构件的速度特征集
4 运动构件的方位特征集
5 方位特征集的基本类型
6 本章小结
=='''串联机构方位特征方程'''==
1 串联机构的速度分析
2 串联机构速度特征方程
3 串联机构方位特征方程及其运算[[规则]]
4 方位特征方程运算的主要步骤
5 尺度约束类型的POC集
6 单回路机构的独立位移方程数
7 本章小结
=='''并联机构方位特征方程'''==
1 并联机构速度特征方程
2 并联机构方位特征方程及其运算规则
3 并联机构支路的基本特性
4 方位特征方程运算的主要步骤
5 本章小结
=='''机构自由度公式与驱动副判据'''==
1 概述
2 自由度公式
3 并联机构的独立位移方程数
4 消极运动副与驱动副判定[[准则]]
5 计算自由度的主要步骤
6 本章小结
=='''机构组成原理与拓扑结构特征'''===
1 概述
2 基于单开链单元的机构组成原理
3 自由度类型及其判定方法
4 机构运动输人一输出的[[解耦性]]
5 机构的拓扑结构特征
6 本章小结
=='''串联机构的拓扑结构综合'''==
1 串联机构拓扑结构综合方法
2 串联机构的拓扑结构类型
3 单回路机构的拓扑结构综合方法
4 单回路机构的拓扑结构类型
5 本章小结
=='''并联机构拓扑结构设计方法'''==
1 并联机构拓扑结构设计的基本[[思想]]
2 并联机构拓扑结构设计的一般过程
3 支路结构类型及其组合方案
4 支路在两平台装配的几何条件
5 选定机构驱动副
6 并联机构结构类型的特性分析及其分类
7 本章小结
== '''(3T-OR)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-OR)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (3T-OR)并联机构拓扑结构设计[[过程]]
4 (3T-OR)并联机构的拓扑结构类型及其分类
== '''(0T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (0T-3R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (0T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (0T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(2T-1R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (2T-1R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (2T-1R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (2T-1R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
== '''(1T-2R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (1T-2R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (1T-2R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (1T-2R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(2T-2R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 对(2T-2R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (2T-2R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (2T-2R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
== '''(3T-1R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-1R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (3T-1R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (3T-1R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(1T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (1T-3R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (1T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (1T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(3T-2R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-2R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (3T-2R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (3T-2R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(2T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (2T-3R)并联机构的基本功能
2 支路拓扑结构类型与支路组合方案
3 (2T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (2T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''(3T-3R)并联机构的拓扑结构设计'''==
1 (3T-3R)并联机构的基本功能
3 (3T-3R)并联机构拓扑结构设计过程
4 (3T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类
=='''总结与建议'''==
1 概述
2 机构拓扑结构学理论的基本架构
3 新概念的物理意义及其必要性
4 构建拓扑结构学方程的基本思想
5 机构拓扑结构设计的一般过程
6 机构结构综合三种方法的基本原理与特点
7 建议<ref>[https://max.book118.com/html/2017/0417/100634192.shtm 机器人结构设计讲解], 360 , 2017-04-21</ref>
=='''参考文献'''==
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