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徐霞客有時也用驛站的马牌支使村民为他和仆人抬轿赶路，人手不够时，以“二妇人代舆”。甚至为两隻鸡失窃而扣人不放，被认为有擾民之嫌。<ref>《粤西游日记三》：“丁丑十月二十六日晨餐后，得两肩舆，十夫”；“十一月初二日饭后夫至，少二名，以妇人代担”；“候夫甚久，以二妇人代舆”；“初三月村小夫少，半以童子代舆”；“二十一日……众夫哄然去，余执一人絷之……见余絷其夫，一老人乃出而言曰……余当代为催夫；失二鸡……仍絷前夫不释。久之，二村人召鸡，释夫去”；“二十二日其夫哄然去，余执一人絷之，盖其夫复欲委之村人也；始，村人不肯承，所絷夫遍号呼之……”</ref>崇禎十三年（1640年），在雲南腾越（今[[腾冲]]）游历时得病，雙足不能行走，由當地知府用轎子送返[[江苏]][[江阴]]，去世前託[[季夢良]]（字會明）整理原稿，季夢良、[[王忠紉]]將遊記手稿編輯成書。他第二年去世后，[[清朝|清]]军进攻江阴时，季夢良帮助守城，全家被杀，《遊記》手稿大部分被焚於兵火，[[季會明]]、[[徐李寄]]收集残存的抄本编辑成《[[徐霞客遊记]]》，清初吴江人[[潘耒]]為《徐霞客遊記》作序。1980年 [[ 褚紹唐 ]] 、 [[ 吳應壽 ]] 又對此書進行整理、[[校對|校點]]。其内容包括他所到之处的[[地理]]、[[地貌]]、[[地质]]、[[水文]]、[[气候]]、[[植物]]、[[农业]]、[[矿业]]、[[手工业]]、[[交通]][[运输]]、[[名胜]][[古迹]]、[[风土人情]]，仍然具有很高的科学和文学价值。

旅途中，徐霞客好识友，如云南纳西族土司[[木增]]、诗人 [[ 唐泰 ]] 。<ref>陈函辉《徐霞客墓志铭》说，徐霞客性好奇人，在旅行途中，“有相向慕者，即草履叩扉，袖中出半刺投之，一揖登堂，便相倾倒；若赠言则受，投贶即辞，次日不告行矣”。</ref>[[黄道周]]、[[文震孟]]、[[錢謙益]]、[[項煜]]、[[陳仁錫]]等與徐霞客經常唱和。崇禎元年（1628年），徐霞客入閩游羅浮，即走訪黄道周、[[鄭鄤]]。[[陳函輝]]寫有《徐霞客墓志銘》。