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周永祥先生生于1910年，在青岛国术馆学习时，经常有人主动上门切磋比试，他利用身小灵活、速度快和多变的腿法，战胜了众多对手，赢得“神腿周”的美名。1952年山东省武术运动会，他曾获最高奖项的武术比赛优秀奖。1962年至1986年，周永祥在山东师范大学体育系任教。1999年，周永祥被授予武术八段称号，曾任全国武术协会委员、山东省武术协会委员、山东省高校武术协会名誉主席、济南市武术协会主席、全国高等学校教材编审委员会委员，2004年逝世于济南，享年94岁。

周永福先生生于1913年，1929年至1935年在青岛国术馆学习6年，曾被选入摔跤示范班，获得馆内“四小金刚”的美称。毕业后，周永福开始从事武术教育活动，曾任青岛市国术馆132练习所所长、威海国术馆教练。他还多次参加武术比赛，“地趟鞭”技艺如蛟龙出海、似猛虎下山，刚劲有力且姿势优美，每每博得满堂喝彩，因此得“飞鞭周”的雅号。1959年，山东省组建武术队，周永福成为第一任教练，一干就是30年，培养出王常凯、牛怀禄、于海、王启增、徐桂林等一批又一批山东武术人才，直到1989年76岁高龄时才被批准退休。周永福先生2006年被授予中国武术九段，是中国武术协会裁判委员会委员、山东武协委员、齐鲁武术院顾问、山东大专院校武协顾问、山东省武术培训学院副院长、青岛武术培训学院副院长，退休后的周永福在青岛定居，如今已经101岁。

鸳鸯门的创立济南土生土长

鸳鸯门套路有单分阴阳、阴阳合一、以母为本、本衍子生、粘连相随、不丢不顶、来叫顺送、引进落空、化中有打、打中有化、连消带打、处处可发、手无空出、腿无空回、变化莫测、招法奇特等特点。另外，鸳鸯门拳械有母子之分，拳为母，械为子，徒手练习为拳，持械练习为子，不同器械有不同之练法。学武之人，明拳理，知阴阳，方能一变应万变，取之不尽，用之不竭，立于不败之地。

周永祥、周永福自创鸳鸯门以来，门徒众多，各有所长，1992年6月20日在济南举行了第二代鸳鸯门拜师联谊大会，33人成为鸳鸯门第二代门人。“我在1960年就帮老师管理弟子，1961年成为济南市武术队长兼教练，老师不在的时候我就领着学生做基本功练习。”乙立清介绍，“后来我和两位师兄弟共同成为鸳鸯门二代掌门人，大周（周永祥）老师为我们颁发掌门人证书，小周（周永福）老师带我们念师训，也就是‘八戒八规’。”之后相继有18人入门，鸳鸯门第二代门人达51人。1999年6月26日在山东师范大学举行了第二代鸳鸯门人拜师联谊大会，172人入门拜师。