變更

'''Kalman滤波在导航中的应用研究'''随着导航技术日新月异的发展，Kalman滤波技术在导航领域中的应用也随处可见。本文围绕Kalman滤波技术在导航过程中的应用问题，从技术途径的几个方面进行系统分析，简要综述Kalman滤波技术在惯性导航、卫星导航 <ref>[https://it.sohu.com/a/722484689_121117085 卫星导航市场空间及发展现状]，搜狐，2023-09-21</ref> 和组合导航等方面应用的发展现状，并指出在导航领域应用Kalman滤波技术存在的若干技术难点，为改进和完善Kalman滤波技术在导航领域的应用提供了潜在的研究方向。

所谓惯性导航，是指通过陀螺和加速度计等设备测量载体的角速率和角加速度信息，经积分运算得到载体的速度和位置信息，它是一种自主导航方式[1] ，不仅能实时输出位置和速度等导航参数，而且能为运载体提供精确姿态信息基准。

KF很早就应用于惯性导航领域<ref>[2～4https://it.sohu.com/a/651390208_121124374 卫星导航领域利好消息不断，这个千亿级市场还有哪些机会？] ，搜狐，2023-03-08 </ref> 。目前，其应用范围主要集中在以下三个方面。