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永平十六年(73年)，任奉车都尉，与耿秉等分四路出击北匈奴，窦固在天山大破呼衍王，又夺取伊吾卢，设置了宜禾都尉，并以班超为假司马出使西域，最终使西域诸国重新归附。次年，率军耿秉等击降车师，又建议重新设置西域都护及戊己校尉，打通了前往西域的咽喉。汉章帝刘炟继位后，征召窦固为大鸿胪，历任光禄勋、卫尉等职，食邑累增至一千三百户，每有军政要事，章帝都会征求窦固的意见。章和二年(88年)，窦固去世，谥号文。