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1916年毕业于农商部地质研究所。1929-1931年在美国威斯康星大学及麻省理工学院地质系学习，获硕士学位。从事地质工作60年，研究领域广泛，特别在研究中国煤田地质形成与分布规律、地层叠覆原理方面有突出的成就。 [2]

王竹泉首先提出煤的接触变质规律，首次提出以重矿物为标志鉴定火成岩区的观点，在煤田地质理论上作出了积极贡献。发现陕北油田，在昌平发现新矿物并命名“西湖石”对除西藏、新疆以外的全国各省的煤田进行系统调查研究，为大规模勘查奠定了基础。被誉为“中国煤田事业的奠基人”。代表作有《山西煤矿志》和《河北磁县煤层的煤岩研究》等。 [2]