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先轸
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晋国公子重耳是晋献公的儿子。他从小就喜欢结交士人，十七岁（公元前673年）时就有五位品德高尚、才能出众的朋友。先轸就是其中一个。
前656年，晋国发生 [[ 骊姬 ]] 之乱，公子重耳的五位朋友追随他逃到了狄国。
前636年，在宋国、楚国、秦国等多方帮助下，-在外十九年的晋公子 [[ 重耳 ]] 回国即位，是为晋文公。晋文公即位后重用先轸与狐毛、 [[ 狐偃 ]] 、 [[ 赵衰 ]] 等人，一时之间晋国国势强盛，贤臣良将蔚然于晋室。
这个时候，齐已无力争霸，秦又偏处西隅，只有楚国和晋国有力量争取中间地带从而称霸。所以，晋楚城濮之战是决定春秋中期局势的关键性战役。
前632年，晋军借道不成之后绕路渡河，侵曹，伐卫。晋军用先轸的计谋，在几天内攻陷了卫国的五鹿（今河南濮阳县南）。
二月，晋国中军主将 [[ 郤縠 ]] 去世，文公任命先轸为新的中军将。
三月上旬，晋军攻入曹国都城。这时，宋国国都被楚军包围，-再次向晋告急。晋文公想要与楚交战，却为身后的齐、秦两国态度不明而感到进退两难。先轸提出建议：可以指使宋国贿赂齐国、秦国，让齐、秦替宋求情，劝楚撤兵；同时晋国再扣住曹国国君，将曹、卫的部分土地划分给宋国，以此激怒楚国，迫使其拒绝齐、秦的调停。这样齐、秦二国既接受宋国贿赂，又被楚国驳了面子，必定会与晋国合作，共同讨伐楚国。文公很高兴，采纳实行了先轸的建议。
子玉为求胜利，想出一个计谋。他派出使者来到晋国，提出只要晋国放过曹、卫，退还土地，楚军就解除对宋国的包围。狐偃听后很愤怒，认为子玉作为楚臣，却要用一个宋，来与晋国君主换取曹、卫两国，是对国君无礼，应该马上攻打楚军。而先轸却看出了子玉的如意算盘：子玉这一句话就使对宋、曹、卫三国都一下子安定下来。而如果晋国拒绝，就是得罪这三家，也等于抛弃了之前要救援的宋。楚国得到三项恩惠，晋国却得到三项怨仇，怨仇太多，晋国还怎么称霸？不如将计就计：一面针对曹、卫急于复国的心理，允许其秘密复国，并乘机离间其与楚的关系；一面囚禁楚国使者，激怒楚国。先打起仗再说。文公听了很高兴，立即照办。于是曹、卫二国各自派使者与楚国断绝了关系。
子玉果然大怒，率军撤围北上攻打晋军。文公听从狐偃的建议，遵守当年与楚王的诺言，让军队后撤九十里，暂时避开楚军锋芒，同时也为了取得有利的地理位置。即成语“ [[ 退避三舍 ]] ”的出处。子玉不顾众人意见，执意要追击晋军。[20-21] 历史上有名的“城濮之战”就此展开。
四月初，晋、齐、秦、宋四国的军队来到卫国的城濮（今山东鄄城西南）驻扎。[22-23] 几天后，晋军在城濮以南的有莘与楚军对阵。晋下军佐胥臣用虎皮蒙马，率先攻击楚军战力较弱的右军，右军溃败退却。同时晋上军将狐毛竖起将、佐两面大旗向后退去，下军将栾枝用车拖曳树枝，扬起尘土，伪造出撤退的假象。楚左军果然步步紧逼，导致孤军突出，暴露了侧翼。先轸便率领中军拦腰袭击楚左军，伪退的晋上军也迅速折回，向楚左军发起反击。楚左军也溃退了。楚军全部遭遇惨败，子玉立即收回败退的军队，撤出了战场。[24-25] 城濮之战至此结束。