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庞尚鹏的家世，据他本人称，其远祖无考，其族“自成周以来毕公之子封于庞，其后遂以国为姓。自是而下，代有显人；世远无征，不敢强附”，其始祖沙村公庞晏，则自宋祥兴间由南雄珠玑避乱迁居南海，谱自南雄之上不可考。郭《庞尚鹏行状》称庞氏“宋有讳晏者，由雄州珠玑里迁南海叠滘居焉，是为始祖高大父元”。隆庆五年(1571年)，庞尚鹏曾手撰《庞氏族谱》，后失传，现存其他《庞氏族谱》又无庞尚鹏所在叠滘支房之记载，因此，到目前为止，有关庞尚鹏祖上的谱系源流还无法考证。其先世谱系真正可考的，据现有材料记载，当从其曾祖父开始，这一情况在庞尚鹏本人为其弟尚诜所撰的[[ 墓志铭]] 、[[ 郭棐]] 《庞尚鹏行状》及[[道光]]《南海县志》中均有记载。“行状”称尚鹏“曾大父英，大父弼，号闲乐，以先生贵赠嘉议大夫都察院左副都御史”；墓志铭云：“曾祖讳英，妣梁氏、郑氏；祖讳弼，妣唐氏。”墓志写于嘉靖四十一年(1562年)，时尚鹏尚为福建道监察御史，至万历六年(1578年)才官至左副都御史，嘉靖四十年(1561年)庞尚鹏之父[[ 庞宪]] 才受封文林郎、赠官福建道监察御史，此时其祖[[庞弼]] 尚无荫封，只是到万历六年(1578年)，其祖才“以先生贵赠嘉议大夫都察院左副都御史”。道光《南海县志》的记载则为：“庞弼，以孙尚鹏赠副都御史；庞宪，以子尚鹏封御史，赠右副都御史。”考之《庞尚鹏行状》，万历六年(1578年)三月，尚鹏“陪推总督河漕工部尚书，恭遇皇上大礼婚成，赠闲乐公、宾梅公如其官，祖母唐氏赠太淑人”；又嘉靖四十年(1561年)庞宪即以子受封文林郎，可见道光《南海县志》之记载似有疏误。

综上所述，尚鹏曾祖父为[[ 庞英]] ，曾祖母分别为梁氏、郑氏；祖父庞弼，号闲乐，万历六年(1578年)三月封赠为嘉议大夫都察院左副都御史，祖母唐氏，万历六年(1578年)三月受封为太淑人。

他的妻子杨乃月，为[[ 杨竹]] 公之女，卒于万历七年(1579年)。以尚鹏故也先后于嘉靖四十年(1561年)、隆庆二年(1568年)、万历六年(1578年)受封为孺人、恭人、淑人。生有二子一女：长子端业，府学生，娶周氏太学生周履详(又称周云谷)女，续娶陈氏、李氏；次子端穆，娶两浙运同霍荩臣女；女，许嫁吏部郎中[[ 吴中谦]](字惟炳，南海人，万历二年进士)次男庠生吴继亨；孙男五人，建极、建机、建柱、建桢、建相，女孙四人；其中孙建极“以祖尚鹏荫官生”

庞尚鹏兄弟三人，尚鹏为长，大弟尚鸿，次弟尚诜。 “尚鸿，字少襄……遇事刚决，饶经济才。由广宁(属广东肇庆府)学超贡入都。上书政府，名动京师；复上《安边》《飞车》《飞舟》《殷鉴录》诸疏，悉得旨下部。授盐城(南直隶淮安府)司训，立学规，式多士，皆先正格言。寻擢英山县(属南直隶庐州府)令。邑最疲惫，抵任首详九弊十害行之。是时河决为陵寝患，尚鸿撰《治河三策》，擘画如指掌。河道令辍县事协理河务，渐次底绩。值巡抚与河议不合，移怒尚鸿，谪西安(属浙江衢州府)教谕，转上海(属南直隶松江府)尉。复奉浚吴淞江。时权贵塞路，[[ 尚鸿]] 任怨不避，河通如故。又迁昆山丞，疏论辅臣溺职，留中不报，遂挂冠归。修《南番邑乘》，邑捐租六十石助广宁学；立义田祭产，孝先厚族，卒年八十有二。万历三十七年(1609年)，庞尚鸿还裁定《南海县志》。按：尚鸿所上之《殷鉴录》疏，据《明分省人物考》称，当是他给尚鹏所撰的《殷鉴录》《行边漫纪》两书的评断，“(尚鹏)别有《殷鉴录》《行边漫纪》，仲弟尚鸿汇次为评断，疏进之”。[[雍正]]《广东通志》卷45《人物志·庞尚鹏》也持此看法，“其’《殷鉴录》《行边漫纪》，仲弟尚鸿汇次为评断，疏进之”。

[[ 庞尚]] 诜(1537—1561年)，字少郁。妻李氏，上滘右族人氏。子端思，嘉靖四十年(1561年)生，因尚诜身后其“逾数月始满岁”，是知。李氏年十九守节，“抚三月孤成立，寿七十九而终”。尚鹏与尚诜之关系既亲且密，从其为尚诜所撰之墓志铭就可见一斑，其云：