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水熊虫由头部，四个体节，被几丁质构成的角质层覆盖。四对脚，末端有爪子，吸盘或脚趾。由长长的细胞组成的肌肉因应体节而分布。口前有两向前突出，一个用于刺进食物，另一个则是吸收工具。前肠有很多成对[[腺体]]，薄薄的食道连接中肠。在两个目的水熊虫中肠和末肠之间有[[马氏管]]，专司体内的渗透压平衡水熊身体结构。<ref>http://udongwu.com/zui/Water_Bear.html 生命力最强的生物水熊</ref> <br>神经系统的构成：咽上下神经节，其中咽下神经节和腹部四个神经节链式相连。体腔中的细胞负责储存。水熊虫没有[[循环系统]]和[[呼吸系统]]。<ref>http://udongwu.com/zui/Water_Bear.html 生命力最强的生物水熊</ref> <br>缓步动物通常是雌雄异体。它们的性腺是次体腔（事实上，所有的节肢动物都是这样）的残留物，是不成对的囊状器官，或者是在肛门前向外开口，或者是向终肠开口。卵子并不需要事先受精就可以被排出体外。<ref>http://udongwu.com/zui/Water_Bear.html 生命力最强的生物水熊</ref> <br>