劉永，是劉備的三兒子，這個兒子不被大家所知，因為他既沒有戰功，也沒有極高的歷史地位，但他還是在章武元年（221年）六月，封劉永為魯王。[1]
建興八年（230年），因與東吳預定滅魏後分疆，魯在吳地而改封劉永為甘陵王。
咸熙元年（264年），劉永東遷洛陽，拜奉車都尉，封鄉侯。
劉永向來憎惡宦官黃皓，黃皓得寵當權後，向劉禪誣陷劉永，使劉永十多年都不能朝見劉禪。
刘备：“小子永，受兹青土。朕承天序，继统大业，遵脩稽古，建尔国家，封于东土，奄有龟蒙，世为藩辅。呜呼，恭朕之诏！惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉。人之好德，世兹懿美。王其秉心率礼，绥尔士民，是飨是宜，其戒之哉！”
陈寿《三国志》：“易称有夫妇然后有父子，夫人伦之始，恩纪之隆，莫尚於此矣。是故纪录，以究一国之体焉。”