刘永，是刘备的三儿子，这个儿子不被大家所知，因为他既没有战功，也没有极高的历史地位，但他还是在章武元年（221年）六月，封刘永为鲁王。[1]
建兴八年（230年），因与东吴预定灭魏后分疆，鲁在吴地而改封刘永为甘陵王。
咸熙元年（264年），刘永东迁洛阳，拜奉车都尉，封乡侯。
刘永向来憎恶宦官黄皓，黄皓得宠当权后，向刘禅诬陷刘永，使刘永十多年都不能朝见刘禅。
刘备：“小子永，受兹青土。朕承天序，继统大业，遵脩稽古，建尔国家，封于东土，奄有龟蒙，世为藩辅。呜呼，恭朕之诏！惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉。人之好德，世兹懿美。王其秉心率礼，绥尔士民，是飨是宜，其戒之哉！”
陈寿《三国志》：“易称有夫妇然后有父子，夫人伦之始，恩纪之隆，莫尚于此矣。是故纪录，以究一国之体焉。”