**依照訊息傳遞的方向可分為感覺神經（把從外部感受到的訊息如聲音、痛絕等傳給脊髓與腦）與運動神經（把脊髓或腦的訊息傳到動器）。兩者透過聯絡神經最為之間的聯繫。

**依照節剖位置可分為脊髓神經（31對，分布於軀幹四肢）與腦神經（12對）。其中脊髓神經屬於混和神經亦即其神經束中同時具有感覺神經與運動神經。