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半人马小行星被归类为轨道不稳定的小行星，并竞相以神话中半人马族的神祇命名。所以选择这一族的名称是因为它们的行为一半像小行星，另一半则像彗星。半人马小行星的轨道会穿越或曾经穿越过一颗或数颗气体巨星的轨道，并且有数百万年的动力学生命期。

第一颗类似半人马小行星的天体是在1920年发现的小行星944（Hidalgo），但是在1977年发现凯龙之前，它们并未被认为是一个新的族群。已知最大的半人马小行星是1997年发现的女凯龙星，它的直径达到260公里，大小如同主带中的一颗中等大小的小行星。

没有半人马小行星曾经被拍摄过近照，但有证据显示在2004年被卡西尼号拍下特写镜头的费贝可能是被土星捕获的半人马小行星。另一方面，哈伯太空望远镜也已经获得一些飞龙星表面特征的资讯。

截至2008年，三颗半人马小行星被发现有彗星状的彗发活动：凯龙、厄开克洛斯（Echeclus）和166P/尼特，因此凯龙和厄开克洛斯暨归属于小行星也归属于彗星。其它的半人马小行星，像是Okyrhoe被怀疑有类似彗星的活动。任何一颗受到摄动而接近太阳至足够的距离内时，都可已被预期会成为彗星。

分类

半人马小行星并没有稳定的轨道且最后会被巨大行星移出太阳系。广义的半人马小行星定义是一个环绕太阳的小天体，轨道穿越木星和海王星之间的一颗或多颗行星轨道。由于在这一地区的轨道，长期看来是不稳定的。即使像2000 GM137和2001 XZ255这样目前并未穿越任何行星轨道的半人马小行星，也会因为摄动逐渐改变轨道，直到它们的轨道与一颗或多颗大行星的轨道交会。

然而，不同的机构有不同的标准进行各种天体的分类，基本上都是建立在它们的轨道要素上：

• 小行星中心（MPC）定义半人马小行星是近日点在木星轨道之外，而轨道半长轴比海王星短的天体。

• 喷射推进实验室（JPL）有着相似的定义，是半长轴介于木星和海王星之间的天体（5.5 AU< a'－< 30.1 AU）。

• 相较之下，深度黄道巡天（DES， Deep Ecliptic Survey）采用动力学的项目做为分类的依据。此种分类法是建立在模拟超过一千万年轨道期间的变化，作为分类的依据。DES的半人马小行星的定义是瞬时的共通性，在模拟期间任何时刻的近日点都小于海王星的轨道半长轴。如此定义的目的是要取代跨轨道的名词，并建议目前的轨道仅有较短的生命期。

海王星之外的太阳系（2008）所搜集的是使用传统的半人马小行星定义，以海王星轨道的半长轴作为上限，超出这个范围的天体在分类上就归属于离散盘。此外，还有一些天文学家依旧愿意以在未来一千万年的近日点在海王星的轨道以内，并且会接近至气体巨星的希尔球的范围内做为半人马小行星的定义。因此，半人马小行星可以认为是有着比离散盘天体更快、更积极交互作用的外来离散天体。

这些分类法中的差异使得一些天体难以分类，例如(44594) 1999 OX3，它的半长轴是32AU，但是与天王星和海王星的轨道交叉。在半人马小行星的内侧之中，2005 VD的近日点距离非常接近木星，JPL和DES都将它归类为半人马小行星。

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