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新材料分拣码垛物流自动化线广东埃华路机器人工程有限公司于2016年成立于，注册资本3000万元，主要产品为工业机器人及系统应用集成，技术主要应用在高分子纺织业，汽车零部件，厨房卫浴等通用工业，及医疗用品、航天航空、卫星、太阳能电池等新行业中。

广东埃华路为高新技术企业、佛山市专精特新企业、顺德区机器人集成骨干企业。广东埃华路致力于成为国际一流的智能化装备提供商，引领行业技术发展方向。同时，重视人才引进与培训，与多所高校进行产学研合作，联合共建工业机器人人才培养新模式。

新材料分拣码垛物流自动化线由广东埃华路独立设计主导，项目稳定性好，具有广泛的推广应用价值，成效显著，具有显著示范性。

系统组成

1、FANUC机器人

2、链式输送线

3、栈板库

4、拆锭夹具

5、码垛夹具

6、打包机

7、自动缠绕机

8、称重设备

9、覆膜机

10、气动系统、控制系统、防护系统

目前我国高分子纺织行业中，丝锭从丝车上分拣至他处主要是通过人工操作，工人移动丝车到分检位置进行分拣，确认好的丝锭流到下一个工位，而分拣完后的丝车又通过人工移动到待料区，导致人工劳动强度大，且效率低下。因此，我司设计了本新材料分拣码垛物流自动化线，实现整条生产线的全自动化，提高生产效率。

技术原理

项目中使用了1、专门的载具回收装置；2、顶升滚筒输送线。

现有的自动码垛物流线运用中，载具的使用种类和数量比较多，辅材添料也不频繁，目前辅材使用完后，一般都需要停机后人工进行更换。载具回收装置人工操作区与码垛机械手工作区较近，容易威胁人身安全，且码垛机械手由于整体结构原因，操作流程复杂，影响载具回收装置的生产成本与维护成本，原有的码垛由机器人自行码垛，容易导致码垛后的载具颠簸，侧面增加人工劳动强度，且不易于管理。在此项目中，我司设计了专门的载具回收装置，结构安全、紧凑，且具有码垛堆叠机构，同时简化其载具码垛回收动作流程。此外，配合我司设计的顶升滚筒输送装置，利用偏心轮组件中的偏心轮的圆周运动，实现顶升动作，同时设备上滚动输送线能够在顶升过程中实现产品输送，结构简单，设备占空间小，方便维护。

解决关键问题及实现创新

广东埃华路针对实际生产中丝锭需要手工分拣，劳动强度大、效率低下的问题，自主设计顶升滚筒输送设备，配合可自适应的多工位调节间距的夹取装置，利用机器人视觉系统，实行上料、下料、分拣的全自动化。本生产线已获授权发明专利一项，实用新型专利六项，实现了传统行业的创新。

主要完成过程

5.1、丝锭分拣线

①　人工推丝车在导向机构作用下进入上料提升机，确认信号给定位气缸，定位气缸把丝车定位好，然后提升机工作，提升到一定高度，最后提升机上面的输送线启动，把丝车输送到前段缓存线。

②　在前段缓存线，丝车在阻挡机构的作用下，缓存5个丝车，当前段工序完成，阻挡机构接到信号，放行，丝车在缓存线输送下输送到顶升机构前面，然后在推勾机构作用下过渡到顶升机构上面，完成过渡。

③　前段拆锭线上的顶升机构把丝车降下来，放在前段拆锭线上，然后输送到丝锭分拣工位，在阻挡机构和定位机构的作用下，丝车停止并且定位，然后给信号机器人，机器人开始扫描丝锭，然后开始分检。

④　完成分拣的丝车放行，然后输送到后段拆锭线，通过顶升机构作用，提升到一定高度。

⑤　后段缓存线上拉勾机构作用，顶升机构上的丝车过渡到后段缓存线，当缓存5个后，再放行，然后输送到下料提升机。

⑥　下料提升机上的丝车下降到地面，然后人工拉走。

5.2、码垛线

①　栈板库自动分离栈板，输送到待码垛位置，阻挡对中装置固定栈板；包材输送到待取滚筒线末端。

②　机器人抓取包材放置栈板上，更换夹具，抓取分拣线丝锭。

③　待满层后，覆膜机根据要求覆盖丝锭，保护丝锭。

④　机器人更换夹具抓取中间隔板覆盖覆膜后的丝锭。

⑤　重复以上工作4次，最终得到完工确认信号后，满垛成品输送到打包机完成扎带自动捆扎。

⑥　输送线继续输送满垛成品，到达缠膜工位，缠膜机覆盖成品，保护满垛成品。

⑦　完成缠膜后，满垛成品进行称重贴标工作，最终扫码复核送到末端下料位。

⑧　人工叉车运走满垛成品，送入仓库储存。