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镀锌生产线在线自伺服捞渣机器人板带热镀锌生产线目前锌渣清除的工作主要还是通过人工完成，工作环境恶劣，工作强度大且工作效率低，若锌渣的清理不够及时，将严重影响镀锌钢板的质量。因此研发设计出一类自动化设备来代替人工作业十分必要和紧迫。

技术要点和优势

在传统的基于示教捞渣的机器人系统上融合机器视觉，通过采集锌锅图像，通过图像分析处理实现锌渣量的判断和位置定位，进而控制机器人到对应位置进行扒渣和捞渣。

捞渣机器人系统主要包括以下四大部分：系统结构设计、视觉分析、机器人动作轨迹规划、上位机界面开发。实施关键点主要包括：推渣、捞渣、倒渣的工艺方案和动作设计；视觉伺服控制、整体系统的防护。

系统创新性地将图像处理应用于锌渣图像，手眼标定系统应用于镀锌生产线。

应用案例介绍

本系统应用于河北省邯郸市河钢邯钢邯宝镀锌生产线，于2019年12月正式上线使用。经过2020年1-11月份测算，系统使用后，减少过度卷30%，节约锌锭0.2公斤/吨。系统提高了镀锌生产线的捞渣效率，降低了生产成本；减轻了现场操作工人的劳动强度，解放了劳动力；提高了镀锌生产线的自动化、智能化水平，对企业落实“减员增效”具有切实意义。