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劉衛辰（？—391年），劉務桓第三子，劉悉勿祈之弟，胡夏武烈帝赫連勃勃的父親，十六國時期匈奴支系鐵弗部首領。

殺死劉悉勿祈的兒子，自立為鐵弗部首領

劉衛辰一生做了三件大事：一是殺掉侄子奪取首領之位；二是藉助前秦滅掉北魏的前身：代國；三是生了一個天殺星兒子：赫連勃勃。 永和十二年（356年），劉務桓去世，劉衛辰的兄長劉悉勿祈繼任鐵弗部首領。昇平三年（359年），劉悉勿祈去世，劉衛辰殺死劉悉勿祈的兒子，自立為鐵弗部首領。昇平四年（359年）三月，劉衛辰派使者向前秦投降，請求在內地劃給他們農田耕種，春天來秋天走，前秦同王苻堅同意了他的要求。

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劉衛辰擅於見風使舵, 低估對手拓跋珪能力

劉衛辰此人陰險狡詐，尤擅於見風使舵。他繼任鐵弗部首領後，多次在前秦、代國和後趙之間搖擺，以謀取利益，使得鐵弗部成為一支強大的力量。部落的強大催生了劉衛辰的野心，所以想趁著北魏剛剛建立時一舉將其吞併。 然而，一向老謀深算的劉衛辰這次低估了對手拓跋珪的能力。他只帶領五千軍隊，就擊敗了鐵弗部的九萬大軍，還趁機反攻，一舉掃蕩了鐵弗部，劉衛辰在逃跑途中被人殺死。拓跋珪為懲治其先前背叛代國之罪，將劉衛辰的宗族同黨五千多人全部誅殺。這場災難中，唯一逃得性命的，是劉衛辰10歲的幼子赫連勃勃，他因為外出打獵未歸，才僥倖逃過了一場大劫。

赫連勃勃命不該絕，有貴人叱幹他利相助

僥倖逃脫後，赫連勃勃投靠了鐵弗部的盟友叱幹部。然而，叱幹部首領怕得罪強盛的北魏背叛了當初的誓言，將赫連勃勃作為禮物送去讓拓跋珪處治。 赫連勃勃命不該絕，有貴人相助。叱幹部首領的侄兒叱幹他利看不慣叔叔的背信棄義，於是派人將赫連勃勃救走，將其送往後趙。該國高平王沒奕幹是劉衛辰生前盟友，他見赫連勃勃年紀輕輕就器宇不凡，斷定他將來必有大作為，於是把他招為女婿。

背叛後秦，自立為王，建立大夏政權

在岳父的支持下，赫連勃勃收攏部落殘存的人馬，慢慢恢復實力，並投靠了後秦。赫連勃勃比起父親劉衛辰，除了心機深沉毫不遜色外，指揮打仗的才能更勝一籌，因此深得皇帝姚興的信任。實力的增強終於讓赫連勃勃的野心膨脹，他走出了稱霸的最後一步：吞併岳父的勢力。 公元406年，已經是後秦安北將軍的赫連勃勃，為了自己的一己私慾，將主意打到了岳父的頭上。沒奕幹擁有一支數萬人的部隊，早就讓赫連勃勃垂涎不已。但是這是要傳給他兒子的，赫連勃勃根本沒有希望繼承。所以，本著成大事者不拘小節的心態，赫連勃勃在這一年偷襲了沒奕幹部，並殘忍地將對他有恩的岳父殺死，終於如願以償地吞併了岳父的勢力。 此時，赫連勃勃兵強馬壯，實力雄厚，他統治的朔方郡有了立國的本錢。第二年，年僅26歲的赫連勃勃終於走出了重要一步，背叛後秦，自立為王，建立了大夏政權。其子赫連勃勃建立胡夏後，追諡劉衛辰為桓皇帝，廟號太祖。