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劉衍（？－前3年），漢宣帝第三子劉囂的次子，為平陸侯，因其兄劉文死後無子，前23年襲兄爵為漢楚王，在位21年，諡號思。
兒子
- 陵鄉侯劉曾
- 武安侯劉㥅
- 郚鄉侯劉光
- 新城侯劉武
- 宜陵侯劉豐
- 堂鄉侯劉護
- 成陵侯劉由
- 成陽侯劉衆
- 復昌侯劉休
- 安陸侯劉平
- 梧安侯劉譽
- 朝鄉侯劉充
- 扶鄉侯劉普
- 呂鄉侯劉尚
- 李鄉侯劉殷
- 宛鄉侯劉隆
- 壽泉侯劉承
- 杏山侯劉遵
參考資料
劉衍 (楚王) 楚王世系漢宣帝世系的分支 出生於： 前？年？月？日逝世於： 前3年？月？日
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| 王室頭銜
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前任：
兄：楚懷王劉文
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楚思王劉衍
前23年—前3年
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繼任：
子：楚王劉紆
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